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android binder通信介绍。binder 通信是一种client-server 的通信结构， 1. 从表面上来看，是client 通过获得一个server 的代理接口，对server 进行直接调用； 2. 实际上，代理接口中定义的方法与server 中定义的方法是一一对应的； 3.client 调用某个代理接口中的方法时，代理接口的方法会将client 传递的参数打包成为Parcel 对象； 4. 代理接口将该Parcel 发送给内核中的binder driver. 5.server 会读取binder driver 中的请求数据，如果是发送给自己的，解包Parcel 对象，处理并将结果返(android binder communication。)

【实例简介】 利用pid调节pwm输出，使轮速稳定