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本文以自主驾驶车辆为实际应用背景．提出了一种改进的ＲＲＴ（快速随机搜索树）路径规划算法．该路 径规划算法将非完整性约束条件与双向多步扩展ＲＲＴ搜索算法相结合，在提高搜索效率的同时保证了规划路径的可 行性．同时将路径点作为Ｂ样条基函数的控制点，用三次Ｂ样条函数来拟合控制点生成平滑可跟踪的路径．通过在平 面障碍物环境下实验，验证了该算法的有效性．(ＡｉｍｉｎｇａｔｔｈｅａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｏｆＡＬＶ（ａｕｔｏｍａｔｉｃｌａｎｄｖｅｈｉｃｌｅ），ａｎｉｍｐｒｏｖｅｄＲＲＴ（ＲａｐｉｄｌｙＲａｎｄｏｍ?ｅｘｐｌｏｒｉｎｇ Ｔｒｅｅｓ）ｐａｔｈｐｌａｎｎｉｎｇａｌｇｏｒｉｔｈｍ ｉｓｐｒｏｐｏｓｅｄ．Ｔｈｅａｌｇｏｒｉｔｈｍ ｃｏｍｂｉｎｅｓｔｈｅｎｏｈｏｌｏｎｏｍｉｃｃｏｎｓｔｒａｉｎｔｓｏｆｖｅｈｉｃｌｅｗｉｔｈｄｏｕｂｌｅｅｘｔｅｎｄ ＲＲＴｓ，ｗｈｉｃｈｎｏｔｏｎｌｙｉｍｐｒｏｖｅｓｔｈｅｅｆｆｉｃｉｅｎｃｙｏｆｓｅａｒｃｈｉｎｇｂｕｔａｌｓｏｇｕａｒａｎｔｅｅｓｔｈｅｆｅａｓｉｂｉｌｉｔｙｏｆｔｈｅｐａｔｈａｔｔｈｅｓａｍｅｔｉｍｅ．Ｔｈｅｐａｔｈ ｐｏｉｎｔｓａｒｅｔａｋｅｎａｓｒｅｆｅｒｅｎｃｅｐｏｉｎｔｓｆｏｒｔｈｅＢ?ｓｐｌｉｎｅｂａｓｉｃｆｕｎｃｔｉｏｎ，ａｐｐｒｏａｃｈａｎｄｃｒｅａｔｅａｎｅｗｓｍｏｏｔｈｒｏｕｔｅｗｈｉｃｈｓｕｉｔｓｆｏｒｔｈｅｖｅｈｉ? ｃｌｅｔｏｆｏｌｌｏｗ．Ｔｈｅｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｏｕｔｃｏｍｅｓａｎｄｆｉｅｌｄｔｅｓｔｓｖｅｒｉｆｙｔｈｅｅｆｆｅｃｔｉｖｅｎｅｓｓｏｆｔｈｅｍｅｔｈｏｄｐｒｏｐｏｓｅｄ．)

能针对二值图像进行曲线的提取. 对于背景不太复杂的图像，效果可以。 只针对单像素(extract curve from binary image only for single pixel line.)

Viola-Jones Fast Face Detection的matlab实现。(Viola-Jones Fast Face Detection Mex Implementation)

说明：  序贯重要性采样——标准粒子滤波算法。可直接使用。(Sequential importance sampling- standard particle filter. Can be used directly.)

基于matlab开发的因离焦产生的图像模糊处理，利用盲卷积处理方法，取得很好的效果(blind deconvolation)

图像处理作业：基于高频补偿算法实现图像滤波及分析 数值分析作业：四种方法实现求解根号3的值(Image processing operations: image filtering and analysis of numerical analysis operations: four methods based on high-frequency compensation algorithm to solve the root of the value)

利用四元数对彩色图像进行各种图像处理的，如滤波、快速傅立叶变化、图像质量评价等。(Use quaternion various images for color image processing, such as filtering, fast Fourier transform, the image quality evaluation.)

说明：  对图像进行插值，以提高分辨率，计算效率较高(The image is interpolated to improve the resolution)

学习使用OpenCV，对输入的一段彩色视频，用OpenCV实现以下功能或要求: 1. 对输入视频的每一帧图像都用同一个阈值进行二值化； 2.在每帧二值化图像上叠加上含自己学号与姓名等信息的版权字幕； 3. 在处理的过程中，实时显示每帧图片处理之后的效果； 4.将所有这些二值化图像按视频原来顺序合成输出一个视频文件，按原输入视频播放速度的两倍合成； 5. 做成如下的命令行格式，xxx.exe 输入视频文件名 二值化阈值 输出视频文件名（例如 MyBiVideo.exe input.avi 50 output.avi ） 这里的二值化有两种选择，可以手动收入阈值，也可以直接用OTSU算法的较优阈值直接二值化。(Learn to use OpenCV, for some color video input, with the OpenCV following functions or requirements: 1. Each frame of the input video images are binarized using the same threshold value 2. superposed on the binarized image of each frame containing the copyright on the number and the name of their own learning subtitles other information 3. During processing, real-time display after processing each frame 4. All of these binarized image by synthesizing the video output of a video sequence of the original document, the original input composite video playback speed twice 5. made the following command line format, xxx.exe input video file name binary threshold value of the output video file name (eg MyBiVideo.exe input.avi 50 output.avi) Here there are two binary choice, you can manually income thresholds, you can directly use the optimum direct binarization threshold through OTSU algorithm.)

基于直方图的多阈值分割可以求出三个阈值，适合CT图像分割(Histogram-based multi-threshold segmentation can be obtained three threshold for CT image segmentation)