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  已知单位负反馈系统被控对象的传函为: • 设计滞后-超前校正装置,使校正后的系统满足: • (1).在单位斜坡信号作用下,Kv=10s^(-1) • (2).校正后相角裕度³ 45° • (3).系统校正后剪切频率wc ³ 1.5s^(-1) • (4).时域性能指标:s％£ 30％,Tp £ 2s,Ts £ 6s (units known negative feedback system object to the transfer function :)