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《信号与系统——MATLAB综合实验》配套资料谷源涛、应启珩、郑君里著，《信号与系统——MATLAB综合实验》，北京：高等教育出版社，2008年1月(" Signals and Systems- MATLAB comprehensive experimental" support information Gu Yuan Tao, should Kai Heng, Zheng Junli with, " Signals and Systems- MATLAB comprehensive experiment" , Beijing: Higher Education Press, January 2008)

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This is sofe input and soft output programme you can use. Matlab is the similation tool.

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在MATLAB中仿真，挖掘机动臂控制系统的数字PID设计(Excavator arm control system design of digital PID )

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