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代码说明：

隐式广义预测控制算法是一种直接的广义预测控制算法，避免了求解繁琐的丢番图方程，提高了运算速度。(Implicit Generalized Predictive Control algorithm is a direct generalized predictive control algorithm, avoiding the cumbersome solution of the Diophantine equation, increased speed of operation.)

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