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主要讲了c8051f020单片机的PCA频率输出功能实现。-Major topics of the c8051f020 microcontroller PCA frequency output function realization.

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GAL开发工具，abel语言编译器-GAL development tools, compiler abel

本飞控系统是参考APM开源飞控系统的控制律和PID参数，主控芯片是STM32F103ZET6，跑了UC/OS操作系统，创建了多个任务，最快任务为5ms，用于更新MPU6050检测的加速度值和陀螺仪值，并调用DMP库函数得到姿态角，最后结合内外换的PID控制策略实现对姿态角的稳定控制，是一个自己认为成功的移植项目。

匿名飞控四旋翼飞行器源码，包括姿态结算，卡尔曼滤波，PID控制。号称国内最好的开源四轴，资源详细，注释明确，是四轴爱好者、学生、初学者的不二选择。四轴飞行器，又称四旋翼飞行器、四旋翼直升机，简称四轴、四旋翼。这四轴飞行器（Quadrotor）是一种多旋翼飞行器。四轴飞行器的四个螺旋桨都是电机直连的简单机构，十字形的布局允许飞行器通过改变电机转速获得旋转机身的力，从而调整自身姿态。具体的技术细节在“基本运动原理”中讲述。固有的复杂性，历史上从未有大型的商用四轴飞行器。近年来得益于微机电控制技术的发展，稳定的四轴飞行器得到了广泛的关注，应用前景十分可观。

MSP430F169单片机的PID算法子程序框架 -MSP430F169 MCU Subroutine PID algorithm framework