基于串口的MC9S12xs12的bootloader

这是个stm32的示范例程，里面包含了stm32各个部分的基本用法，实用库函数编写的，非常适合初学者下载观看。

> CONTACT, NORMALLY OPEN        Xname           Rname          Yname                              ----] [----     ----] [----    ----] [----     If the signal going into the instruction is false, then the output     signal is false. If the signal going into the instruction is true,     then the output signal is true if and only if the given input pin,     output pin, or internal relay is true, else it is false. This     instruction can examine the state of an input pin, an output pin,     or an internal relay. >

应用背景为参加电子竞赛写的代码，用两片瑞萨做的飞控，一块片做姿态，算高度，另一片置做控制和一些功能实现，飞起来已经没有问题了，随便一个超声波模块定高也没有问题，共享给大家，大家多提意见，怎样才能做到悬停，还有摄像头循迹。关键技术PID算法，四元数姿态解算，单片机通信，电机控制，陀螺仪数据读取和数据处理，超声波高度测量，无线模块功能实现。遥控器调试PID，省时又省力。

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