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软I2C标准检查生产质量，安全，稳定的平台，用于水网的通信测试，支持MBUS协议，它是一个很好的模板，它描述了如何使用系统视图和标准值点水网络通信方面的知识。

应用背景本控制程序基于STM32F405主控芯片，应用在机器人领域。利用CAN总线控制执行机构，执行机构可以完成云台俯仰，采用了串级控制后云台的跟随性能和抗扰性能获得了很大提高。关键技术采用串级控制原理设计了双闭环控制系统，角度作为外环，角速度作为内环，系统跟随性能和抗扰性能得到大幅提升。采用CAN总线传输控制信号，传输速度快，且传输稳定，占用系统资源少。

profibus dp主站于从站通信，实现与西门子程序一样的功能-profibus dp master station communications from the station, the same procedure with the functions of Siemens

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利用stm32定时器的通道捕获超声波的信号上升下降沿，计算时间，通过实际测试测得数据比较稳定，速度快！可以稍加改正移植到自己的系统中！希望对正在学习的人有所帮助。