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说明: ORB-SLAM 基本延续了 PTAM 的算法框架,但对框架中的大部分组件都做了改进, 归纳起来主要有 4 点:
ORB-SLAM 选用了 ORB 特征, 基于 ORB 描述量的特征匹配和重定位, 都比 PTAM 具有更好的视角不变性。此外, 新增三维点的特征匹配效率更高, 因此能更及时地扩展场景。扩展场景及时与否决定了后续帧是否能稳定跟踪。ORBSLAM 加入了循环回路的检测和闭合机制, 以消除误差累积。系统采用与重定位相同的方法来检测回路(匹配回路两侧关键帧上的公共点), 通过方位图 (Pose Graph) 优化来闭合回路。PTAM 需要用户指定 2 帧来初始化系统, 2 帧间既要有足够的公共点, 又要有足够的平移量. 平移运动为这些公共点提供视差 (Parallax) , 只有足够的视差才能三角化出精确的三维位置。ORB-SLAM 通过检测视差来自动选择初始化的 2 帧。PTAM 扩展场景时也要求新加入的关键帧提供足够的视差, 导致场景往往难以扩展. ORB-SLAM 采用一种更鲁棒的关键帧和三维点的选择机制——先用宽松的判断条件尽可能及时地加入新的关键帧和三维点, 以保证后续帧的鲁棒跟踪; 再用严格的判断条件删除冗余的关键帧和不稳定的三维点,以保证 BA 的效率和精度。(Orb-slam basically continues the algorithm framework of PTAM, but most of the components in the framework have been improved, which mainly includes four points:)
- 2020-06-11 23:43:54下载
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通过串口(SerialPort)获取硬件并给到IE页面上(强制谷歌内核)
主要解决:
1 获取COM 口数据。。包含配置COM口的 winform界面。
2 配置SerialPort。特别对串口事件进行了重写。
3 配置嵌入IE 页面(当前代码强制写入程序)
可以学些
SerialPort 的配置。
winform 界面嵌入IE的方法。
- 2022-01-26 06:55:22下载
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Keystone_SPI
TI dsp的spi编程例子,基于keystone架构,很好的入门资料(example of program spi in dsp )
- 2021-04-01 23:29:07下载
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种地浇水游戏
这个游戏是种地浇水,自己铺设管道,管道铺设完整使得每块田地都有水管经过,则过关!
- 2022-05-25 13:06:34下载
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蓝桥杯2019驱动
蓝桥杯单片机今年最稳定的驱动程序,电子科大比赛实测能用,666(Blue bridge cup MCU this year the most stable driver, electronic science and technology university test can be used, 666)
- 2020-06-18 19:20:02下载
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bayueguihua
八月桂花 单片机 c语言 源程序 蜂鸣器 能通过蜂鸣器发出八月桂花歌曲 (August osmanthus SCM c language source buzzer buzzer August osmanthus through song)
- 2014-05-04 16:53:08下载
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Easy_Segy_viewer_v_1_0_for_x86
说明: windows上的segy显示程序可以安装使用(The segy display program on windows can be installed and used)
- 2020-06-25 17:40:02下载
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CreatePasswordFile
说明: 创建密码字典文件,数字,字母,VC++编写(Create a password dictionary file, numbers, letters, VC++ written)
- 2011-03-01 13:23:11下载
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vc++简易计算器
大学生期末大作业,利用vc++编写基于MFC对话框的简易计算器,具有如下功能: (1)窗口界面的计算器; (2)通过按钮键输入数据; (3)能够完成两个数之间的加、减、乘、除;求倒数、开方、平方、对数、指数、三角函数、反三角函数等一般运算; (4)输出结果具有一定精度。
- 2022-10-20 09:15:18下载
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stateflow
HR_SF01_05_流程图 设计资料 PPT版本 对于初学MATLAB的人会有帮助(PPT version of the design information HR_SF01_05_ flowchart MATLAB for beginners who would be helpful)
- 2009-09-18 14:49:01下载
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