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主要用于电动自行车的电机控制，调速系统。实现无霍尔，有霍尔切换。速度转速双闭环控制。

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TS201的C语言程序，开发环境为visual dsp++。该程序是实现音频传输的程序。-TS201 C-language program development environment for visual dsp++. The program is to achieve audio transmission programs.

该代码主要是基于8051芯片上实现小车的灭火功能，主要包括火源探测，小车运动，路径选择

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1、CAN收发队列   使用内存FIFO缓冲CAN帧，适合大数据量通信；并使用内部软中断处理CAN数据，相当于事件响应，综合应该比查询方式节省不少时间，也应该比OS调度省点时间。Can.C：底层处理，Communi.C：与应用层高相关。 应用层处理流程用函数指针表的方式调用减少代码量及阅读整齐；实现CAN各种错误记录机制。已初步测试，该机制可用。   CAN处理流程：     接收：CAN1_RX0_IRQHandler_Name (void), CAN1_RX1_IRQHandler(void)           接收中断，CAN_QueueWriteQuick()将当前的有效报文压入内存FIFO，压入的数据为整个CAN邮箱数据，所以后续的处理函数可以分辨出完整的数据。 void CAN1_RX0_IRQHandler_Name (void) // CAN1_RX0_IRQHandler_Name { /* FIFO从空状态开始，在接收到第一个有效的报文后，FIFO状态变为挂号_1(pending_1)， 硬件相应地把CAN_RFR寄存器的FMP[1:0]设置为’01’(二进制01b)。 软件可以读取FIFO输出邮箱来读出邮箱中的报文，然后通过对CAN_RFR寄存器的RFOM位 设置’1’来释放邮箱，这样FIFO又变为空状态了。如果在释放邮箱的同时， 又收到了一个有效的报文，那么FIFO仍然保留在挂号_1状态，软件可以读取FIFO 输出邮箱来读出新收到的报文。 如果应用程序不释放邮箱，在接收到下一个有效的报文后，FIFO状态变为 挂号_2(pending_2)，硬件相应地把FMP[1:0]设置为’10’(二进制10b)。 重复上面的过程，第三个有效的报文把FIFO变为挂号_3状态(FMP[1:0]＝11b)。 此时，软件必须对RFOM位设置1来释放邮箱，以便FIFO