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3GPPR7无线接入网加密算法性能及应用研究汪青山.rar(3 gppr7 wireless access network encryption algorithm performance and application research)

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扩展卡尔曼滤波(EKF)，是一种针对非线性随机系统的滤波（状态估计）方法。它原理简单，计算量小，应用范围广，是导航系统中常用的非线性滤波方法。INS/GPS组合导航具有高精度，高自主性等优点，在陆、海、空导航领域都有着非常广泛的应用。本文以车辆、舰船组合导航定位问题为背景，将扩展卡尔曼滤波算法应用于INS/GPS组合导航系统中。首先具体介绍了扩展卡尔曼滤波方法以及INS/GPS组合导航系统。然后针对两个具体的组合导航问题，建立组合导航模型，设计了基于扩展卡尔曼滤波的组合导航滤波算法。最后应用Matlab语言对所设计的算法进行仿真，并对仿真结果进行分析。理论分析及仿真结果表明，扩展卡尔曼滤波在一定条件下是处理非线性状态估计的一种行使有效而设计简单的滤波方法

：Matlab具有强大的数值计算和分析等能力，而C／C++是目前最为流行的高级程序设计语言，两者互补结合的混合编 程在科学研究和工程实践中具有非常重要的意义。因此，从Matlab调用c，C++代码及c，C++调用m文件两方面，深入地研究 了它们之间混合编程的原理和实现机制，并且给出了具体条件下的混合编程方法和步骤。(: Matlab has powerful numerical calculation and analysis capabilities, while the C/C++ is currently the most popular high-level programming language, which combines a mixture of complementary programming in scientific research and engineering practice of great significance. Therefore, from the Matlab call c, C++ code and c, C++ to call two m files, in-depth study of a hybrid between them and the realization of the principles of programming mechanisms, and under specific conditions are given a mixture of programming methods and procedures.)

It is always anther interesting vxworks docs, it talks about vxworks programming

小型网络交换机驱动程序，基于网络芯片ksz8895网络程序，程序详细描述了芯片的驱动的编写 ，各种模式的控制，级联方法的使用及控制

停车厂系统 道闸板控制程序 应用在实际工程中(Road gate control program)

经纬度坐标转换为SIN投影坐标，在处理SIN投影的遥感图像时可以用(The the SIN projection coordinates into latitude and longitude coordinates, in the processing of the SIN projection remote sensing image can be used)

VC TCP_IP线程池IOCP模式下的封装库源码，很有用，学习VC TCP_IP线程池IOCP模式必不可少。(VC TCP_IP mode IOCP thread pool package library source code, very useful to learn VC TCP_IP mode IOCP thread pool is essential.)

说明：  ORB-SLAM 基本延续了 PTAM 的算法框架,但对框架中的大部分组件都做了改进, 归纳起来主要有 4 点: ORB-SLAM 选用了 ORB 特征, 基于 ORB 描述量的特征匹配和重定位, 都比 PTAM 具有更好的视角不变性。此外, 新增三维点的特征匹配效率更高, 因此能更及时地扩展场景。扩展场景及时与否决定了后续帧是否能稳定跟踪。ORBSLAM 加入了循环回路的检测和闭合机制, 以消除误差累积。系统采用与重定位相同的方法来检测回路(匹配回路两侧关键帧上的公共点), 通过方位图 (Pose Graph) 优化来闭合回路。PTAM 需要用户指定 2 帧来初始化系统, 2 帧间既要有足够的公共点, 又要有足够的平移量. 平移运动为这些公共点提供视差 (Parallax) , 只有足够的视差才能三角化出精确的三维位置。ORB-SLAM 通过检测视差来自动选择初始化的 2 帧。PTAM 扩展场景时也要求新加入的关键帧提供足够的视差, 导致场景往往难以扩展. ORB-SLAM 采用一种更鲁棒的关键帧和三维点的选择机制——先用宽松的判断条件尽可能及时地加入新的关键帧和三维点, 以保证后续帧的鲁棒跟踪; 再用严格的判断条件删除冗余的关键帧和不稳定的三维点，以保证 BA 的效率和精度。(Orb-slam basically continues the algorithm framework of PTAM, but most of the components in the framework have been improved, which mainly includes four points:)