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应用背景基于STM32实现姿态传感器数据采集。首先根据设计要求描绘姿态传感器采集测试系统框架；接着由指标设计硬件电路，并对测试系统的关键电路进行说明，描述MPU6050陀螺仪传感器的电路；而后利用keil软件设计了STM32底层驱动程序，使用labwindows虚拟平台编写上位机程序；最后在labwindows虚拟仪器软件中对MPU6050传感器进行测试和分析；通过多次对实验数据进行滤波比较，发现kalman滤波更有效消除传感器的误差。关键技术应用STM32采集姿态传感器数据。用labwindows搭建虚拟平台；在labwindows虚拟仪器软件中对stm32控制MPU6050；通过采集数据进行显示，用kalman滤波更有效消除传感器的误差。