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ads8341采集程序，成功调试通过了。(Ads8341 collection procedures, successful debugging through the.)

基于winform的简易邮箱，实现了发邮件、接收邮件、添加附件等(A simple mailbox based on WinForm realizes email, mail, appendage, etc.)

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Grbl是性能高，成本低，基于并口运动控制，用于CNC雕刻。它可以运行在Vanilla Arduino (Duemillanove/Uno) 只要它配备了Atmega 328型芯片。 控制器由C编写并优化，利用了AVR 芯片的每一个灵巧特性来实现精确时序和异步控制。它可以保持超过30kHz的稳定、无偏差的控制脉冲 它接受标准的G代码而且通过了数个CAM工具的输出测试。弧形、圆形和螺旋的运动都可以像其他一些基本G代码命令一样完美支持。函数和变量目前并不支持，但是会作为预处理器包含在将来发布的版本之中。 Grbl 包含完整的前瞻性加速度控制。它意味着控制器将提前16到20个运动来规划运行速度，以实现平稳的加速和无冲击的转弯

用QT4实现的俄罗斯方块，全部源码，已在iOS、windows 7平台测试过

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主要就是要注意同时维护加法和乘法的lazytag时，加法和乘法的顺序会影响结果，如： x*2+3 != (x+3)*2 因此 维护其中一个tag时 要同时改变另一个tag 以免去顺序的影响。 因此有两种选择 先维护乘法 和 先维护加法 假设 x节点此时乘法tag是2 加法tag是3,之后获得了乘法tag4 以及加法tag5 先维护乘法： x=(x*2)+3 获得后：乘法tag*4 加法tag*4+5    x=(x*8)+3*4+5 先维护加法： x=(x+1.5)*2 显然涉及小数 有精度问题 不继续了 在确定先维护乘法后 就可以开始线段树了...

利用参数辨识法提取相关对准参数，从而估计出陀螺漂移和数学平台偏角并进行补偿。仿真结果表明，开路罗经法对准具有较高的对准精度、较好的快速性，能够满足捷联惯导系统在静基座下实现自对准的要求。(Expressions of mathematical platform misalignment angles of the open-loop algorithm are derived and parameter identification method is used to pick-up the corresponding coefficients from angle measurements in order to identify and compensate gyro drifts and platform misalignment．The simulation results show that the open circuit gyrocompass alignment of SINS can all meet the requirement of SINS initial alignment with high accuracy and quick reaction on static base. thus can meet the high-precision alignment requirement of carrier based inertial navigation system on swinging base． )

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