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本代码MPU9250 姿态数据读取，可以实现四元数与欧拉角数据的转换，可以额外添加软解姿态滤波，实现数据的准确性和高效性；本程序代码也可改编成MPU6050和6500等姿态传感器模块的代码，方便对工程的开发。