pid控制代码

串级PID算法的c语言实现。PID控制是最常见，应用最为广泛的自动反馈系统。PID控制器由偏差的比例（P，Proportional）、积分（I，Integral）和微分（D，Derivative）来对被控对象进行控制。这里的积分或微分，都是偏差对时间的积分或微分。稳定性（P和I降低系统稳定性，D提高系统稳定性）：在平衡状态下，系统受到某个干扰后，经过一段时间其被控量可以达到某一稳定状态；准确性（P和I提高稳态精度，D无作用）：系统处于稳态时，其稳态误差（Steady-state error）；快速性（P和D提高响应速度，I降低响应速度）：系统对动态响应的要求。一般由过渡时间的长短来衡量。