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2013年电子设计大赛倒立摆
应用背景设计并制作一 套简易 旋转倒立摆 及其控制装置 。旋转倒立摆 的结构如图 1所 示。 电动机 A固定在支架 B上, 通过转轴 F驱动旋转臂 驱动旋转臂 C旋转。摆杆 旋转。摆杆 E通过转 轴 D固定 在旋转臂 C的一端 ,当旋转臂 C在电动机 A驱动 下作往复旋转运动时, 带动摆杆 E在垂直于旋转臂 C的自由摆臂旋转。关键技术基本要求 基本要求
(1)摆杆 从处于自然下垂 处于自然下垂 处于自然下垂 状态 (摆角 0°)开始, 驱动 电机带驱动 电机带驱动 电机带旋转臂 旋转臂 作 往复旋转使摆杆动, 并尽快 使摆角 达到或超过 -60°~ +60 ~ +60 °;
(2)从摆杆处于自然下垂 摆杆处于自然下垂 摆杆处于自然下垂 状态 开始, 尽快 增大摆杆的动幅度, 增大摆杆的动幅度, 增大摆杆的动幅度, 增大摆杆的动幅度, 直至 完成 圆周运动 ;
(3)在摆杆 处于 自然下垂 自然下垂 状态下, 状态下, 外力拉 外力拉 起摆杆至 接近 165°位置 °位置 ,外力 撤除 同时 ,启动 控制 旋转臂 使摆杆保持倒立状态 时间 不少于 5s;期间 旋转臂的动角度不大于 90 °。
2.发挥部分 发挥部分
(1)从摆杆处于自然下垂 摆杆处于自然下垂 摆杆处于自然下垂 状态开始, 状态开始, 控制 旋转臂 旋转臂 作往复旋转 作往复旋转 运动, 尽快 使 摆杆 摆起 倒立, 保持倒立状态 时间 不少于 10 s;
(2)在摆杆保持倒立 )在摆杆保持倒立 状态 下,施加干扰后 ,施加干扰后 摆杆 能继续保持 倒立 或 2s 内恢复 倒立 状态;
(3)在摆杆 在摆杆 保持 倒立状态 倒立状态 的前提下 的前提下 ,旋转臂 作圆周运动 作圆周运动 ,并尽快 并尽快 使单方向 转过角度达到或超过 360 °;
(4)其
- 2022-03-07 11:30:41下载
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polynomial matrix
基于多项式的矩阵积分-polynomial matrix-based Integral
- 2022-05-06 20:54:25下载
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足球机器人中电动机控制系统的研究
资源描述摘要:介绍了采用直流电动机作为执行元件的闭环系
统硬件和软件设计。为提高电动机的快速性和控制精度,该
系统采用了PID控制算法,并通过参数调试实验得到了比较
满意的结果。
关键词:足球机器人;PID算法;过渡过程时间
- 2023-02-28 00:20:03下载
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kalman program(c)
and some examples on kalman which i will upset later.
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- 2022-03-20 09:53:51下载
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贪吃蛇游戏程序
用C#写的简单的贪吃蛇游戏程序,赛,就类似于以前诺基亚手机里的贪吃蛇游戏,这个是我亲自编写的,供大家参考,供程序编写入门人员参考
- 2022-02-26 11:02:47下载
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谱减法的c语言实现
源码采用C语言编程实现,在信噪比不大的情况下,可以得到很好的去除噪声的效果,该算法采用基本的谱减法,对初学者有一定的借鉴意义,可以在此基础上实现改进的谱减法算法,可以说是一种很好的资料
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这是一个用于雷达航迹处理的kalman滤波程序-This is a deal for the radar track of kalman filtering procedures
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振动信号盒维数计算
这是一个一维时间序列计盒维数计算程序,用matlab编写
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Simpson method, spline interpolation, Gaussian iteration, you granges margin, Ne...
辛普森方法,样条插值,高斯迭代,啦格朗日差值,牛顿迭代,超加速收敛,龙贝格方法等等,数值计算必备!-Simpson method, spline interpolation, Gaussian iteration, you granges margin, Newton iteration, super speed up convergence, Romberg methods, numerical computation must!
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距离最近的点对计算方法-a program for get the shortest path of two points.
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