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如何实现音频合成: 1.首先我们需要获得用户声音就需要录音类，需要同步处理数据就只能用audioRecord了 2.录制的声音是pcm即元数据，我们需要与另外一个声音文件合并，这样就必须将另外一个文件解码为pcm数据 3.获得录音与伴奏的pcm数据之后进行混合，混合算法后面再说，简单的来说就是算每位字节的平均值 4.得到混合后的音频pcm之后进行再编码，比如以最终生成wav格式为例，只需要在pcm数据前加入44字节的riff描述即可。

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本设计学习并分析了基本RRT路径规划的原理，并通过参考资料及自己分析，提出了一种改进的RRT路径规划算法。为了验证改进型RRT算法的正确性以及合理性。最后在VS2010开发环境下用C 编写了两种RRT算法的程序代码及演示界面。通过一定量的实验得到了大量数据。经过数据分析，验证了改进型RRT是正确的，并且在不破坏基本RRT算法的随机性的前提下，有效的将随机性和目的性结合起来，提高了RRT算法的效率和路径的质量。

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