LED 切换代码

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直流电机PWM输出驱动，PCA输入脉冲捕获测量转速，数码管显示当前的转速，也可以通过电位器调节电机的转速，也可以使用PID控制算法，让电机的转速稳定在一个目标。

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匿名飞控四旋翼飞行器源码，包括姿态结算，卡尔曼滤波，PID控制。号称国内最好的开源四轴，资源详细，注释明确，是四轴爱好者、学生、初学者的不二选择。四轴飞行器，又称四旋翼飞行器、四旋翼直升机，简称四轴、四旋翼。这四轴飞行器（Quadrotor）是一种多旋翼飞行器。四轴飞行器的四个螺旋桨都是电机直连的简单机构，十字形的布局允许飞行器通过改变电机转速获得旋转机身的力，从而调整自身姿态。具体的技术细节在“基本运动原理”中讲述。固有的复杂性，历史上从未有大型的商用四轴飞行器。近年来得益于微机电控制技术的发展，稳定的四轴飞行器得到了广泛的关注，应用前景十分可观。

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