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stm32  ov7670OV7670OV7670OV7670 OV7670是 OV （OmniVisionOmniVisionOmniVision OmniVisionOmniVisionOmniVision OmniVisionOmniVision）公司生产的一颗 ）公司生产的一颗 ）公司生产的一颗 ）公司生产的一颗 ）公司生产的一颗 1/6 1/6寸的 CMOS VGACMOS VGACMOS VGACMOS VGA CMOS VGACMOS VGACMOS VGA图像传 感器。该图像传 感器。该图像传 感器。该图像传 感器。该图像传 感器。该图像传 感器。该感器体积小、工作电压低，提供单片 感器体积小、工作电压低，提供单片 感器体积小、工作电压低，提供单片 感器体积小、工作电压低，提供单片 感器体积小、工作电压低，提供单片 感器体积小、工作电压低，提供单片 感器体积小、工作电压低，提供单片 感器体积小、工作电压低，提供单片 感器体积小、工作电压低，提供单片 感器体积小、工作电压低，提供单片 VGAVGAVGA摄像头和影处理器的所有功能。通过 摄像头和影处理器的所有功能。通过 摄像头和影处理器的所有功能。通过 摄像头和影处理器的所有功能。通过 摄像头和影处理器的所有功能。通过 摄像头和影处理器的所有功能。通过 摄像头和影处理器的所有功能。通过 摄像头和影处理器的所有功能。通过 摄像头和影处理器的所有功能。通过 SCCB SCCB SCCB SCCB SCCB 总 线控制，可以输出整帧、子采样取窗口等方式的各种分辨率 线控制，可以输出整帧、子采样取窗口等方式的各种分辨率 线控制，可以输出整帧、子采样取窗口等方式的各种分辨率 线控制，可以输出整帧、子采样取窗口等方式的各种分辨率 线控制，可以输出整帧、子采样取窗口等方式的各种分辨率 线控制，可以输出整帧、子采样取窗口等方式的各种分辨率 线控制，可以输出整帧、子采样取窗口等方式的各种分辨率 线控制，可以输出整帧、子采样取窗口等方式的各种分辨率 线控制，可以输出整帧、子采样取窗口等方式的各种分辨率 线控制，可以输出整帧、子采样取窗口等方式的各种分辨率 线控制，可以输出整帧、子采样取窗口等方式的各种分辨率 线控制，可以输出整帧、子采样取窗口等方式的各种分辨率 线控制，可以输出整帧、子采样取窗口等方式的各种分辨率

可用于bin文件与hex文件进行互转，包含两个工具，小于64KB的互转工具和在WIN7下验证过的大于64KB字节的bintohex工具。各位同行可参考使用。(It can be used to convert bin file to hex file. It contains two tools, one is less than 64KB, the other is more than 64KB byte, which has been verified under WIN7. You peers can refer to the use.)

独立按键控制舵机转动，两个舵机都可以用按键控制。(Independent keys control the rotation of the steering gear. Both steering gear can be controlled by keys.)

直立CCD平衡小车完整源码，主控K60+加速计+陀螺仪+CCD

这里是100多个c++经典小程序，以及C++经典100例，想学C++的赶紧下载吧(100 good programms to practice c++)

发射端程序 单片机STC15L204EA 发射模块NRF24L01(NRF24L01 transmitter module STC15L204EA)

外挂自动功能模块，可单独使用，不少人没有自动更新外挂功能，里面注释很清楚，有需要的请下载。(In automatic function module, can be used alone, many people do not automatically update the external functions, which notes are very clear, there is a need to download. )

source for checker asa

MPU6050的加速度传感器和角速度传感器得到的原始数据对我们用处不大，我们期望得到的是姿态数据，也就是欧拉角：航向角（yaw）、横滚角（roll）和俯仰角（pitch）。但是要得到欧拉角数据就需要我们利用原始数据进行姿态融合结算，这个比较复杂，对于初学者而言不容易掌握，所以MPU6050自带了数字运动处理器DMP，将原始数据转化为四元数输出，进而由四元数方便地计算出欧拉角。当然，我们也可以使用卡尔曼滤波直接从原始数据额得到欧拉角。即存在两种从原始数据得到姿态数据的方法：1、DMP法：原始数据》四元数》姿态数据（欧拉角）2、卡尔曼滤波法：原始数据》姿态数据（欧拉角）

使用平均方差的方法实现加性和乘性噪声的去除(The method used to achieve the average variance of additive and multiplicative noise removal)