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这篇文章很适合A*算法的初学者，可惜网上没找到翻译版的。本着好东西不敢独享的想法，也为了锻炼一下英文，本人译了这篇文章。 由于本人英文水平非常有限，六级考了两次加一块不超过370分，因此本译文难免存在问题。不过也算是抛砖引玉，希望看到有更多的游戏开发方面的优秀译作出现，毕竟中文的优秀资料太少了，中国的游戏开发者的路不好走。 本人能力有限，译文中有小部分词句实在难以翻译，因此暂时保留英文原文放在译文中。对于不敢确定翻译是否准确的词句，本人用圆括号保留了英文原文，读者可以对照着加以理解。 A*算法本身是很简单的，因此原文中并没有过多地讨论A*算法本身，而是花了较大的篇幅讨论了用于保存OPEN和CLOSED集的数据结构，以及A*算法的变种和扩展。 编程实现A*是简单的，读者可以用STL对本文中的伪代码加以实现（本人已花一天时间实验过基本的A

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应用背景数字PID，可用于各类开关电源控制，亲测可行，灵活性较高，但是不是利用浮点型计算，用的整形计算，还是会存在细微误差，但是在速度方面可以弥补这方面误差，可利用其搭建各种反馈数字电路关键技术数字PID，考虑到了由于负数所带来的影响，利用补码进行不足，防止计算的时候溢出，还可以根据你的需求对其中的位数进行调整，达到实际需求，不适用模块写的，整个用状态机完成