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读6050的加速计 陀螺仪 数据，与单片机进行IIC通信，进行姿态解算后，输出角度信息。

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应用背景随着科学技术的进步和国防建设水平的不断提高，导航系统的精度要求越 来越高，单一的导航系统已经难以满足高精度导航任务的要求。因此，各种形 式的组合导航系统已经成为当前重要的研究方向和解决方案。研究如何将多种 导航设备有机地结合起来，充分有效地利用其提供的冗余信息，获得一种高精 度、高容错性的组合导航系统，具有重要的现实意义。本文中，以无人机适用 的组合导航系统为背景，研究 SINS/GPS/GM 组合导航系统，实现比较可靠的 定位、测速、测姿，有广泛的理论价值与实用价值。 关键技术卫星导航原理技术，惯性导航技术，组合导航算法，卡尔曼滤波算法

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实验二：自底向上语法分析算法程序设计 基本要求：完成自底向上语法分析算法的程序设计。 主要内容：设计、调试并测试自底向上语法分析算法程序。 操作要点：程序设计、调试与测试，撰写实验报告。