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利用2812来进行电机控制的主程序代码，其中包括各种控制方式，来自于TI官网的例程，未改动，便于后面的学习

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atan函数，由于在通信系统中很多信息都是依赖相位信息得到，所以atan函数非常有用。-atan function, because a lot of information communication systems, which rely on phase information is therefore very useful function atan.

给出了利用svd求解方程组的代码，结果的有效性在主函数中得到验证-Given the use of SVD for solving equations of the code, the validity of the results in the main function has been verified

修改普通map，提升性能对于c++程序来说 map的使用无处不在。影响程序性能的瓶颈也往往是map的性能。尤其在大数据情况下，以及业务关联紧密而无法实现数据分发和并行处理的情况。map的性能就成了最关键的技术。比如：ip表、mac表，电话号码表、身份证号码表的查询、病毒木马的特征码的云查杀等等。stl库的map采用二分查找，性能最差。Google的哈希map性能和内存目前是最优的，但是有重复碰撞的机率。我在电信行业和信息安全行业里的工作经历发现，目前网络上的哈希算法都在查询速度上远远无法满足日趋增长的网络大数据要求。因此产生了自己写算法的想法。现在我把自己的算法发布出来。大家可以测试对比发现，我的算法属于零碰撞的几率，但是性能比哈希算法还优。声明：该代码不能用于商业用途，只能用于科学研究。

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