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应用背景HID 传输太慢了，我现在做的实验需要2M以上的数据传输，而且是数据流，实时数据，所以想试一下bot行不行，纠结好多天了，你说的USB_Istr（）里面操作的是不是只有一些标志位，老实说这段代码看不懂 T^T 还是找不到发送和接收的缓存器，仿真跟踪的话也看不到的吧，网上看到如果是F105或者F107的就可以用OTG，可惜战舰板是F103的......我就自己用了双管道。关键技术USB  调试，可以直接模拟U盘的功能，支持FLASH和SD卡两种模式的。读写速度也用了双管道机制，比较适合移植开发，支持中文的FATFS 和长文件名称！

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关于移动机器人路径规划的ppt，参考了大量文献，涵盖了几乎可以看到的所有成熟路径规划算法并且加入了很多作者本人的理解。希望对需要的朋友有所帮助。-on mobile robot path planning ppt reference to the vast body of literature, cover almost all can see the maturity path planning algorithm and to the many authors I understand. Hope to a friend in need of help.

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