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使用了nvic提供的irq控制函数来进行原子访问的保护，提供了cortex m系列芯片的简单word单位的ring  ring buff，这个buff可以用来在中断和前端程许2间交换数据                                                                                                                                  

at91sam7s64的IO控制，适合于初学者-AT91SAM7S64 the IO control, suitable for beginners

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STM32串口调试代码，使用串口3重映射，KEIL调试通过，竟然忘了开映射时钟，导致多花了好多时间，这样能为遇到同样问题的朋友节省时间了。

基本实现速度、方向、直立控制。能够实现循线，自动控制，直立行走，有利于新手入门，程序的代码质量还可以吧，但仍需进一步提高代码编写质量