轮式移动机器人的路径跟踪

当智能车在道路上行驶的时候，需要控制器控制智能车，使智能车按照原本设计的路径平稳地行驶。本文将介绍几种智能小车的设计方案。从上世纪中叶以来，工业控制器大多使用传统的PID控制器。但是，因为传统PID控制器的控制参数单一，无法满足在多种环境下稳定地进行控制，所以研究者们通过模糊逻辑数学，对传统PID控制器的参数进行模糊化，形成了模糊PID控制。本文将使用Matlab仿真软件，对传统PID控制器和模糊PID控制器的仿真结果进行比较。同时，随着控制器和数学的发展，智能小车的控制方法也越来越多样化。本文最后还将介绍一个基于李雅普诺夫稳定函数的控制器，同时使用Matlab仿真软件对这个控制器进行仿真。