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基于stm32f103的四轴飞行器源码（注释详尽）  STM32 F103C8T6高性能32位处理器进行姿态解算，融合MPU6050传感器数据，计算出四元数，滤波后再转换成欧拉角作为PID的输入 通过定时器TIM输出PWM到GPIO控制电机转速进而控制方向

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