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直立组源代码比赛程序，内容涉及各个模块的初始化，直立算法，上位机显示，以及方向控制，速度闭环，对于初学者有很好的指导作用

yuv422及YUV420格式图像是实现字符及汉子叠加，本机以实现，能够调整字体颜色，可以通过自己更改源码调整字体大小，已经实现的是16*16

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8051工作于11.0592MHZ,RAM扩展为128KB的628128,FlashRom扩展为128KB的AT29C010A 128KB的RAM分成4个区(Bank) 地址分配为0x0000-0x7FFF 128KB的FlashRom分成8个区(Bank) 地址分配为0x8000-0xBFFF 为了使8051能访问整个128KB的RAM空间和128KB的FlashRom空间,在CPLD内建两个寄存器 RamBankReg和FlashRomBankReg用于存放高位地址-8051 works in 11.0592MHZ, RAM expansion for the 128KB of 628128, FlashRom extended AT29C010A 128KB to 128KB of the RAM is divided into four zones (Bank) Address Assignment for the 0x0000-0x7FFF 128KB FlashROM divided into eight zones (Bank) Address Assignment for the 0x8000- 0xBFFF in order to enable the 8051 to access the entire 128KB and 128KB of RAM space of FlashROM space, two built-in CPLD register RamBankReg and used to store high FlashRomBankReg Address

MOXA卡的操作.用语DOS系统下操作多串口卡。经过测试.效果良好-MOXA card operation. Under the terms DOS operating system Multiport Serial Card. After testing. Good results

操作系统为wince,开发环境为EVC,有关PING的应用程序-operating system and development environment for EVC, the PING applications

应用背景为参加电子竞赛写的代码，用两片瑞萨做的飞控，一块片做姿态，算高度，另一片置做控制和一些功能实现，飞起来已经没有问题了，随便一个超声波模块定高也没有问题，共享给大家，大家多提意见，怎样才能做到悬停，还有摄像头循迹。关键技术PID算法，四元数姿态解算，单片机通信，电机控制，陀螺仪数据读取和数据处理，超声波高度测量，无线模块功能实现。遥控器调试PID，省时又省力。

NIOSII I2C源程序，是sopc嵌入式软核的！-NIOSII I2C source is SOPC embedded soft-core!