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实验目的:学习MPU6050 六轴传感器(三轴加速度+三轴陀螺仪)的使用.硬件资源:1,DS0(连接在PF9)2,串口1(波特率:115200,PA9/PA10连接在板载USB转串口芯片CH340上面)3,ALIENTEK 2.8/3.5/4.3/7寸TFTLCD模块(通过FSMC驱动,FSMC_NE4接LCD片选/A6接RS)4,KEY0按键(连接在PE4)5,MPU6050传感器(连接在PB8(SCL),PB9(SDA)上面,INT(PC0)未用到).实验现象:本实验开机后，先初始化MPU6050，然后利用DMP库，初始化MPU6050及使能DMP，最后，在死循环里面不停读取：温度传感器、加速度传感器、陀螺仪、DMP姿态解算后的欧拉角等数据，通过串口上报给上位机（温度不上报），利用上位机软件（ANO_Tech匿名四轴上位机_V2.6.exe），可以实时显示MPU6050的传感器状态曲线，并显示3D姿态，可以通过KEY0按键开启/关闭数据上传功能。同时，在LCD模块上面显示温度和欧拉角等信息。DS0来指示程序正在运行。另外,本例程也可以通过USMART调用MPU_Read_Byte/MPU_Write_Byte等函数,来实现对MPU6050寄存器的读写操作(仅在UPLOAD OFF状态下).