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B+树实现简单算法，可创建树，删除叶子结点，增加关键字等。创建树，使用文件数据库模拟；删除叶子结点：使用借用或者合并的方式模拟；增加：使用分裂的方式来模拟。

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用于android手机中陀螺仪姿态角检测，包含了KF算法。 可以用于各种手机姿态、倾角检测。  // Integrate around this axis with the angular speed by the timestep    // in order to get a delta rotation from this sample over the timestep    // We will convert this axis-angle representation of the delta rotation    // into a quaternion before turning it into the rotation matrix.