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飞行控制中的PID计算，当前应用与飞艇飞行控制，此段为偏角控制-Flight control of the PID calculation, the current application and airship flight control, control of this paragraph for the declination

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一个出学习者的很好的单片机的教程．．．．．．很实用-The learner a good tutorial SCM. . . . . . Very practical

1. 本程序使用一个定时器和任意 2 个 I/O 口模拟一个串行口。 2. 1位起始位，8位数据位，1位停止位。发数据位时先发低位。 3. 支持半双工通讯。收、发波特率相同。 4. 应把定时器中断优先级设置为最高级。 5. 本程序每接收一个字节后就把它放到一个队列缓冲区中(也可使用环行缓冲区), 待缓冲区满后，将缓冲区中的内容原样发回。这是为了测试多字节连续收发的 能力和简化程序。实际应用中应防止缓冲区溢出。 6. 由接收转换到发送时要先调用 soft_send_enable ()； 由发送转换到接收时要先调用 soft_receive_enable ()。 7. 发送最后一个字节后如果要立刻转为接收，必须等待最后一个字节后发送完毕 while ( rs_f_TI == 0) // 等待最后一个字节发送完毕-err

花样任意角度旋转-Synchronized arbitrary rotation angle