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I2C USB adapter in Tiny AVR

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本飞控系统是参考APM开源飞控系统的控制律和PID参数，主控芯片是STM32F103ZET6，跑了UC/OS操作系统，创建了多个任务，最快任务为5ms，用于更新MPU6050检测的加速度值和陀螺仪值，并调用DMP库函数得到姿态角，最后结合内外换的PID控制策略实现对姿态角的稳定控制，是一个自己认为成功的移植项目。

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