stm32飞控
代码说明：
很不错的飞控 float q0 = 1, q1 = 0, q2 = 0, q3 = 0; // quaternion elements representing the estimated orientation float exInt = 0, eyInt = 0, ezInt = 0; // scaled integral error void IMUupdate(T_int16_xyz *gyr, T_int16_xyz *acc, T_float_angle *angle) { float ax = acc->X,ay = acc->Y,az = acc->Z; float gx = gyr->X,gy = gyr->Y,gz = gyr->Z; float norm; // float hx, hy, hz, bx, bz; float vx, vy, vz;// wx, wy, wz; float ex, ey, ez; // ??????????? float q0q0 = q0*q0; float q0q1 = q0*q1; float q0q2 = q0*q2; // float q0q3 = q0*q3; float q1q1 = q1*q1; // float q1q2 = q1*q2; float q1q3 = q1*q3; float q2q2 = q2*q2; float q2q3 = q2*q3; float q3q3 = q3*q3; if(ax*ay*az==0)
下载说明：请别用迅雷下载，失败请重下，重下不扣分！
