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得益于传感器、执行机构、处理器等技术的进步以及相关成本的减少，结合这部分的优点，使得半自动和全自动的多旋翼飞行器的建造成为可能。由于对自主系统存在不同的定义，这里理解为能够在没有任何外部设备的情况下能够完全独立运行其所有功能的系统。相比于使用GPS或光学跟踪摄像机定位的系统，称为半自主系统更合适，因为其需要依赖外部设备或信号。而自主系统能够在未知和没有GPS的环境下运行，例如室内、洞穴、隧道或者其它没有精确GPS信号可用的地方。已有的实现自主系统的不同方法有使用超声波、红外、激光雷达、立体摄像机或者微软的Kinetic相机。每一种都有自己的缺点，比如可靠性、价格、重量和大小。对于可靠性来说，多传感器系统才是主流，而且基于摄相机的系统会得益于更轻的重量、更便宜的价格和更小的体积。 请点击左侧文件开始预览 ！预览只提供20%的代码片段，完整代码需下载后查看 加载中 侵权举报

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应用背景由DX9捕获屏幕数据给ffmpeg编码成H.264 但性能不是很好  代码不多，ffmpeg的头文件和链接库自己去官网找                                                                                                                                                    关键技术 bool directx_cap::get_frame_to_buffer(int size, DWORD* buffer) { if (sizeGetFrontBufferData(0, d3d9_sur_ptr_); D3DLOCKED_RECT lockedRect; if (FAILED(d3d9_sur_ptr_->LockRect(&lockedRect, NULL, D3DLOCK

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