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MSP430F169单片机的PID算法子程序框架 -MSP430F169 MCU Subroutine PID algorithm framework

TX为发送程序不断发送TxBuf里的数据，RX为接收程序当接收到数据之后就把当前数据从串口发出。波特率 无奇偶校检，9600，N，1。 程序已编译通过，可直接下载.hex文件到模块上即可实现程序功能。

LCD12864串行显示程序，在第一行显示“FALSHMAN”-Serial LCD12864 display program in the first line shows

液晶sed1335芯片，LCM驱动程序。-sed1335 LCD chips, LCM driver.

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应用背景这是我在参加2013年ROBCUP大学生全国机器人大赛是使用过的程序，硬件是自己做的，因此程序要自己进行修改调试才能适合新的硬件。本程序试用于双足竞速机器人，有较好的鲁棒性。关键技术本程序是用C语言编写，单片机使用的是51单片机，整个机器人有6个自由度，符合大赛的规定。

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应用背景的手臂 ；先进微控制器总线架构（AMBA） ；是一个开放的标准，片上互连 功能块的连接和管理规范；SOC & nbsp；（SOC）的设计。它有利于发展的多处理器设计与大量的控制器和外设。自成立以来，AMBA的范围，尽管它的名字，远远超出微控制器设备。今天，AMBA是广泛应用在一系列 ；ASIC  ；包括应用处理器用于现代便携式移动设备如智能手机SoC部件 。公司是一个注册商标 ；ARM公司[ 1 ]AMBA是ARM 1996介绍。第一个AMBA总线是先进的系统总线（ASB）和先进外围总线（APB）。在其第二版，AMBA 2，ARM的AMBA总线添加高性能（AHB）这是一个单一的时钟边缘协议。2003，介绍ARM AMBA 3，第三代，包括轴达到更高的性能和先进的跟踪总线互连（ATB）的片上调试和跟踪解决方案的一部分。2010 AMBA 4规范介绍了AMBA 4 AXI4入手，然后在2011 [ 2 ]  ；与AMBA 4 ACE扩展系统范围的一致性。2013 [ 3 ]  ；AMBA 5智（相干集线器接口）介绍了规范，一个重新设计的高速传输层和功能设计，减少拥堵关键技术 ；AMBA 4规范 ；定义了以下公交车/接口：AXI一致性扩展（ACE）的广泛使用，在最新的ARM Cortex-A7 Cortex-A处理器包括 ； ；和 ；Cortex-A15AXI一致性扩展Lite（ACE Lite）先进的可扩展接口4（AXI4）先进的可扩展接口4 Lite（AXI4 Lite）先进的可扩展接口4流（AXI4流V1.0）高级跟踪总线（ATB v1.1）先进外围总线（apb4 V2.0）AMBA 3规范定义了四种总线/接口：先进的可扩展接口（axi3或AXI V1.0）广泛使用的ARM Cortex-A9 Cortex-A处理器包括 ；先进的高性能总线（AHB Lite版V1.0）先进外围总线（apb3 V1.0）高级跟踪总线（ATB V1.0）

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