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应用背景机器视觉中，图像处理算法很多，但是大都处理复杂，我看了大量算法提取出一套比较简单有效的跟踪算法。基于opencv库函数对图像的强大处理能力和卡尔曼滤波原理的精妙，算法效果明显。欢迎大家借鉴使用，有意机器视觉学习的朋友欢迎提出建议。关键技术主要是利用opencv对图像的处理，灰度化，二值化，然后进行轮廓识别加上方框标记，最后利用卡尔曼滤波跟踪。关键思路是对提取出的多个轮廓进行最大值选取，从而确定跟踪点，为卡尔曼滤波的使用提供接口。为防止找不到最大轮廓的bug还设计了一个小算法。

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butterworth高通滤波，里面有两个巴特沃斯高通滤波函数，我试过了，都可以用。-butterworth high-pass filtering, there are two high-pass Butterworth filter function, I tried, you can use.