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-此模型计算串行输入的 CRC CCITT  iIN --t串行输出包含输入流， 在 CRC 16 位的末端 --CRC CCITT xMODEM 来自 http://www.lammertbies.nl/comm/info/crc-calculation.html#intr

有许多挑战测量从一个扑脊椎动物电源输入和力输出。动物可以同时变化的多种运动参数，以及用于测量力和力的方法要么不可能在一个飞行脊椎动物或非常时间和设备密集型的。为了规避这些挑战，我们构建了一个机器人，多关节的蝙蝠翼，使我们能够同时测量电源输入和输出力，通过一系列的运动参数。较小的狗面临的果蝠，犬蝠属brachyotis后的机器人模型，其中包含7个关节动力由三个伺服电机。总的来说，这一联合和马达布置允许机器人改变wingbeat频率，wingbeat振幅，中风平面，冲程的比例，和翼折叠。我们描述了机器人的设计，建造，编程，仪器仪表，表征和分析。我们表明，运动学，输入和输出展示内和试验间重复性好。最后，我们描述了关于生活的蝙蝠从试图模仿他们的飞行机器人机翼了解到的结构的教训。

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