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整理出了如下几个计算六轴机械臂正解和逆解的关键点：01_机器人坐标系和关节的说明02_算法坐标系的建立03_D-H参数表的建立04_FK（正解）算法05_Matlab辅助计算FK（正解）06_IK（逆解）算法07_Matlab辅助计算IK（逆解）文档中针对FK以及IK算法的推导均有详细的推导过程。希望各位能根据推导过程写出自己的代码。图1针对机器人的关节坐标系,我们还需要规定各个关节的转动方向,如下图所示,我们依次描叙了各个关节的正负方向。在关节坐标系下,机器人各个关节的转动方向,必须和下图相符图22.机器人直角坐标系目前所说的直角坐标系是机器人的工具坐标系,如下图所示,因为该机器人没有安装执行末端,所以,工具坐标系原点在第六轴末端法兰中心处,红色箭头是Ⅹ轴,蓝色箭头是乙轴,根据右手定则确定Y轴方向@图3基坐标系所在的位置是定义机器人基座的位置,如上图所示,坐标系原点在第一关节的中心处,红色箭头所示为Ⅹ轴,蓝色箭头所示为乙轴,根据右手定则,即可确定Y轴的方向。具体如上图旁边那个坐标系所示。当我们说六轴机械臂位姿时,说的是六轴机械臂末端的位姿,该位姿包括六个参数,分别为Ⅹ YZABC。六轴机械臂未端的位姿是以基坐标系作为参考坐标系的:笛卡尔坐标系的Ⅹ轴,Ⅹ轴距离Y:笛卡尔坐标系的Y轴,Y轴距离Z:笛卡尔坐标系的Z轴,z轴距离A:XY-Z固定角坐标系下的偏转角B:X-Y-Z固定角坐标系下的俯仰角C:XY-Z固定角坐标系下的回转角ZA2呈Ax图如上图所示,A对应第一个坐标系中的γ,B对应第二个坐标系中的β,C对应第三个坐标系中的Q。为什么我们需要花费专门的一节来讲解六轴机器人的坐标系和关节?因为我们后续要学习的FK和就是以这个为基础的。FK是已知六轴机械臂在关节坐标系下各个关节转动的角度,然后求解直角坐标系下的Ⅹ YZABOK是已知六轴杋械臂在直角坐标系下的 XYZABO,然后求解关节坐标系下各个关节转动的角度二.算法坐标系的建立为了得出D-H参数表,我们首先需要针对六轴机器人的各个关节建立坐标系,在固定的坐标系下,才能最终得出连杆之间的变换关系,从而建立D-H参数表。82个2算法坐标系确定的通用方法如下1)坐标系的Z轴,与各个关节的旋转中心轴线重合2)坐标系的X轴,与沿着相邻两个z轴的公垂线重合3〕坐标系的Y轴,可以通过右手定则来确定当相邻两个z轴相交时,确定坐标系的方法如下1)坐标系的Y轴,沿着第一个Z轴与下一个z轴相交的延长线为Y轴2)坐标系的Ⅹ轴,通过右手定则确定当相邻两个Z轴平行时,确定坐标系的方法如下1)坐标系Ⅹ轴,相邻两个乙轴平行,做两个乙轴的公垂线,相交于下一个z轴为Ⅹ轴,方向为第一个Z轴到下一个Z轴的方向2)坐标系Y轴,通过右手定则确定三.D-H参数表的建立D-H参数表,实际上是相邻各个关节坐标的变换关系表,根据之前针对各个关节所建立的丛标系,按照如下四条变换规则,即可得到D-H参数表。变换规则1)绕Z轴,旋转9n+1n与Xn+1平行(方向一致))沿Zn轴,平移与Xn+1共线3)沿Xn轴,平移aAn与Xn+1原点重4)将Zn绕Xn+1轴,旋转αn+1Zn与Zn+1共线建立D-H参数表的详细步骤第一步,从第一关节到第二关节之间的变换绕z轴,旋转0度,让X0与X1平行且方向一致沿z轴,平移242,让Ⅺ0与X1共线沿Ⅺ轴,平移0,Ⅺ与X1原点重合将石绕X1轴,旋转90度,Z0与z1共线第二步,从第二关节到第三关节之前的交化绕z1轴,旋转90度,让X1与X2平行且方向一致沿Z1轴,平移0,让X1与X2共线沿X1轴,平移225,X1与X2原点重合将Z1绕X2轴,旋转0度,Z1与Z2共线第三步:从第三关节到第四关节之间的交换绕z2轴,旋转0度,让X2与X3平行且方向一致沿Z2轴,平移0,让Ⅹ2与X3共线沿X2轴,平移0,X2与X3原点重合将Z2绕X3轴,旋转90度,Z2与z3共线第四步:从第四关节到第五关节之间的变换绕z3轴,旋转0度让X3与X4平行且方向一致沿3轴,平移22886,让X3与X4共线沿3轴,平移0,X3与X4原点重合将Z3绕X1轴,旋转90度,Z3与Z1共线第五步:从第五关节到第六关节之间的变换绕Z4轴,旋转90度,让X4与X5平行且方向一致沿Z4轴,平移0,让X4与X共线沿X轴,平移0,X1与K5原点重合将Z4绕X5轴,旋转90度,Z4与z共线第六步:从第六关节到未端之间的变换绕z轴,旋转0度,让X5与X6平行且方向一致沿z轴,平移-50,让X5与X6共线沿X轴,平移0,X5与K6原点重合将z绕X轴,旋转0度,Z5与z6共线根据上图所示机械臂的尺寸参数以及以上六个步骤的变换,D-H参数表如下所示420901-202253-4228.864-5900900-500四.正解(FK)算法根据连杆变换规贝T=R(Z, B1*T(Z, di)*T(X, ai)*R(X, ai)6;00因为R(Z06:00100000aT(Z,a1)=00001000011000T(xa10100001d0001000 caROX. a)= osa oa;0001根据以上矩阵变换,可以得到如下连杆变换的通用矩阵如下Bi -se, ca s0,sa, a,c61s0 ce:cad sa asa0 saca d00根据以上连杆变换的通用矩阵和之前的D-H参数表,可以得到如下δ个连杆变换矩阵e10s61^0S0 0T6100102420001s20-22S620225c62000001620s60b203001000040s日4000c0 0010228.860001s50c650C650s650000006-s6006000C001-40FK算法需要解决的问题是:已知各个关节的转动角度,需要求出末端的位姿。已知:(61,2,θ3,θ4,θs,θ6求解:(X,Y,乙,A,B,C)计算公式如下所示13机器末端的位姿矩阵为72272313273300011722723py07*1T2T*37*4T5Tp000在以上的推导过程中,、T、2、37、4、7分别为相对于01、02、63、64、6s、的已知量。由此可以求解出位置变量(pPP)以及姿态变量a1T2723五. Matlab辅助计算正解(FK)根据上一章,我们有如下结论10s10100102420001s2-c620-225s6CS20225C60010

DQ77KB主板编程器固件+主板说明书+58和61最新BIOS+CH341编程器软件.可救砖,亲测可用.2个编程器固件刷好后bios是51版本的,压缩包里提供了2个最新版本,可自由升级.

可以实现，简洁易懂，根据论文所编。包括对灰度图像，彩色（RGB）图像进行双边滤波。既能平滑图像，用能保持边缘信息。

CAN总线简介，CAN物理层数据交换原理，CAN报文格式分析，J1939协议介绍，PDU格式，报文实例分析，PGN报文实例分析，J1939的传输协议-连接管理和多包传输，Intel与Motorola格式的区别

用matlab编写的二维最大熵和最小交叉熵实现图像的分割，之后再用灰度值进行图像增强。

基于Android的adb应用实验十 Android调试工具adb日期：2020年4月21日一、实验目的1、了解Android开发过程adb的重要作用。2、学习adb调试Android设备的方法。3、掌握adb的常用指令。 二、实验原理1、adb的介绍Android调试桥(adb)是一种功能多样的命令行工具，可让您与设备进行通信。adb命令可用于执行各种设备操作（例如安装和调试应用），并提供对Unix shell（可用来在设备上运行各种命令）的访问权限。它是一种客户端-服务器程序，包括以下三个组件：客户端：用于发送命令。客户端在开发计算机上运行。您可以通过发出 adb 命令来从命令行终端调用客户端。守护进程(adbd)：在设备上运行命令。守护进程在每个设备上作为后台进程运行。服务器：管理客户端和守护进程之间的通信。服务器在开发机器上作为后台进程运行。adb包含在Android SDK 平台工具软件包中。您可以使用SDK管理器下载此软件包，该管理器会将其安装在android_sdk/platform-tools/下。2、adb的工作原理当您启动某个adb客户端时，客户端会先检查是否有adb服务器进程正在运行。如果没有，它将启动服务器进程。服务器在启动后会与本地TCP端口5037绑定，并监听adb客户端发出的命令 - 所有adb客户端均通过端口5037与adb 服务器通信。然后，服务器会与所有正在运行的设备建立连接。它通过扫描5555到5585 之间（该范围供前 16 个模拟器使用）的奇数号端口查找模拟器。服务器一旦发现adb守护进程(adbd)，便会与相应的端口建立连接。请注意，每个模拟器都使用一对按顺序排列的端口 - 用于控制台连接的偶数号端口和用于adb连接的奇数号端口。例如：模拟器 1，控制台：5554模拟器 1，adb：5555模拟器 2，控制台：5556模拟器 2，adb：5557依此类推如上所示，在端口5555处与adb连接的模拟器与控制台监听端口为 5554 的模拟器是同一个。服务器与所有设备均建立连接后，您便可以使用adb命令访问这些设备。由于服务器管理与设备的连接，并处理来自多个adb客户端的命令，因此您可以从任意客户端（或从某个脚本）控制任意设备。3、在设备上启用adb调试要在通过USB连接的设备上使用adb，您必须在设备的系统设置中启用USB 调试（位于开发者选项下）。在搭载 Android 4.2 及更高版本的设备上，“开发者选项”屏幕默认情况下处于隐藏状态。如需将其显示出来，请依次转到设置 > 关于手机，然后点按版本号七次。返回上一屏幕，在底部可以找到开发者选项。在某些设备上，“开发者选项”屏幕所在的位置或命名方式可能有所不同。现在，您已经可以通过USB连接设备。您可以通过从android_sdk/platform-tools/目录执行adb devices来验证设备是否已连接。如果已连接，您将看到设备名称以“设备”形式列出。注意：当您连接搭载 Android 4.2.2 或更高版本的设备时，系统会显示一个对话框，询问您是否接受允许通过此计算机进行调试的RSA密钥。这种安全机制可以保护用户设备，因为它可以确保只有在您能够解锁设备并确认对话框的情况下才能执行USB调试和其他adb命令。4、查询设备在发出 adb 命令前，了解哪些设备实例已连接到 adb 服务器会很有帮助。您可以使用devices命令生成已连接设备的列表。命令行输入： adb devices作为响应：adb 会针对每个设备输出以下状态信息；序列号：由 adb 创建的字符串，用于通过端口号唯一标识设备。下面是一个序列号示例：emulator-5554状态：设备的连接状态可以是以下几项之一：offline：设备未连接到 adb 或没有响应。device：设备现已连接到 adb 服务器。请注意，此状态并不表示 Android 系统已完全启动并可正常运行，因为在设备连接到 adb 时系统仍在启动。不过，在启动后，这是设备的正常运行状态。no device：未连接任何设备。说明：如果包含-l选项，则devices命令会告知您设备是什么。当您连接了多个设备时，此信息很有用，可帮助您将它们区分开来。5、安装应用您可以使用adb的install命令在模拟器或连接的设备上安装APK：adb install path_to_apk安装测试APK时，必须结合使用-t选项和install命令。6、操作指令（1）基本指令进入指定设备            adb -s serialNumber shell查看版本                adb version查看日志                adb logcat查看设备                adb devices连接状态                adb get-state启动ADB服务            adb start-server停止ADB服务            adb kill-server电脑推文件送到设备      adb push local remote设备文件拉取到电脑      adb pull remote local（2）adb shell下的am 与 pmam和pm命令必须先切换到adb shell模式下才能使用am全称activity manager，使用am去模拟各种系统的行为，例如去启动一个activity，强制停止进程，发送广播进程启动app                am start -n {packageName}/.{activityName}杀app的进程           am kill 强制停止一切           am force-stop 启动服务               am startservice停止服务               am stopservicepm全称package manager，使用pm命令去模拟Android行为或者查询设备上的应用等列出手机所有的包名     pm list packages安装/卸载              pm install/uninstall（3）其他指令重启机器                     adb reboot获取序列号                   adb get-serialno重启到bootloader，即刷机模式 adb reboot bootloader重启到recovery，即恢复模式   adb reboot recovery安装APK：                    adb install //比如：adb install baidu.apk卸载APK：                    adb uninstall //比如：adb uninstall com.baidu.search获取机器MAC地址       adb shell cat /sys/class/net/wlan0/address查看占用内存排序             adb shell top查看占用内存前6的app：      adb shell top -m 6刷新一次内存信息，然后返回：  adb shell top -n 1查询各进程内存使用情况：      adb shell procrank杀死一个进程：                adb shell kill [pid]查看进程列表：                adb shell ps查看wifi密码：               adb shell cat /data/misc/wifi/*.conf7、adb连接不同模拟机设备的端口号夜神模拟器：         adb connect 127.0.0.1:62001逍遥安卓模拟器：     adb connect 127.0.0.1:21503天天模拟器：         adb connect 127.0.0.1:6555 海马玩模拟器：       adb connect 127.0.0.1:53001网易MUMU模拟器：    adb connect 127.0.0.1:7555原生模拟器：         adb connect (你的IP地址)：5555

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基于小波变换的静态图像数字水印matlab的实现最低有效位方法(LSB) ：这是一种典型的空间域数据隐藏算法，L. F. Tumer 与R. G. Van Schyadel等先后利用此方法将特定的标记隐藏于数字音频和数字图像内。该方法是利用原始数据的最低几位来隐藏信息。LSB 方法的优点是有较大的信息隐藏量，但采用此方法实现的数字水印是很脆弱的，无法经受一些无损和有损的信息处理，而且如果确切地知道水印隐藏在几位LSB中，数字水印很容易被擦除或绕过。