多摩川编码器说明书.pdf
多摩川编码器说明书 串行信号接收芯片AU5561可 以解码Ts5647、 Ts5648、Ts5667、 Ts5668、 Ts5669等 型号的编码器 ,可以提供40到iiO位串并信号的转换 ,并且可以和1s/32位 CPU或DsP总线接 口。AU5661N1,提 供中断信号与CPU同步 ,它也能在没有CPU的两种方式 (手动模式 )下读取编码器数据 :lD3(单回转数据 ,多回转数据与报警7S508TS5170O/S128serieso/S85 series产品类型增量式产品类型增量式incrementalIncremental电源电压电源电压Supply voltageDC+24V±20%Supply voltageDC+5V±5%外径128Imrn85mm分解能25~5000C/T分解能9600~50,000CResolutionResolution输出方式电压输出 otago Cutput输出方式长线驱动Output for推拉互补输出 Push pul OutputOutput formLine Drive保护构造P=57保护构造P-52Protective constructionProtective construction质量7 kg Max据置型,8 kg max/加载型质量1 kg MaxMassvass用途: Application用途: Application制造钢铁生产线 Iron steel line■交流伺服马达 AC servo motors工程机械 Machine tools造纸生产线 Paper Producing LineT55410S5647755648O/S90 SeriesSA56 Series产品类型增量式产品类型智能绝对式IncrementalSmart Abs电源电压DC+5V±5%电源比压Supply VoltageSupply Voltage外径56mmSizeSize分解能00c0C/T,100,000G丌,12000T,分解能20or16oit多回转计数量16bt器Resolution36000CcT,400,000c7,480,0007Resolution(65,536转)合计6or32bt输出方式长线驱动20 or 16bit/tum and 16bit/65, 536Output formturns(total 36 or 32bit)保护构造输出方式Protective constructionOutput formLine driver质量3kg Max保护构造开放构造Protective constructionNot Enclosed用途: Application0. 6kg Max测量设备 Measuring Equipment工程机械 Machine tools用途: Application■工程机械 Machine tools机器人 Robots机器人 Robots计测机器 Measuring Instruments高精度角度割出装置Hgh- accuracy Angular Indexing Equipment半导体生产设备 Semiconductor manufacturing Equipment7S5667N2537S5667N650SA100 SeriesSA135 Seeres产品类型智能绝对式产品类型智能绝对式Smart AbsSmart Abs电源电压电源电压DC+5V±5%DC45V±5%Supply voltageSupp y voltage外径135mm100mm分解能17b转,16bt转总计3bt分解能17b转,16多转总计33btResolution17cit/um and 1 6bit multitums Total 33 bitResolution7btturm and 16bit multiturn Total 33 bit长线驱动输出方式长线驱动输出方式Output formLinc drivcrLine Driver保护构造保护构造P-40Protective constructionProtective construction质量12 ka Max(不含引线)质量15 kg max(不含引线) Without cable)Mass(Without cable)用途: Application用途: Application大功率马达 Large wattage motors大功率马达 Large wattage motors机器人 Robots机器人 Robots工程机械 Machine Tools工程机械 Machine tools树脂成形机 njection Machines树脂成形机 njection MachinesQAnD艾而特22电梯专用编码器ELEVATOR ENCODER尺寸 mm Dimer sion mmTS5200N500PCD4Do/H48Serieshounding plate details蝙码器安装面Encocer mounting surtace用途特点252M3闪六角丝APPLICATIONFEATURESpicket se: screw在轴上痄荐尺寸(Attachedsions or shaft●有齿、无齿电引机●易安装Gear and gearless tractive motor Easy to attach除非特别说明,否则公券一律为=05 mnUnless otherwise specified tolerance is s+n5m尺寸 mm Dimension mnTS5200N400p35O/H60Series空」用途特点APPLICATIONFEATURES器有齿、无齿曳引机易安装雄明细图内六角手拧紧Gear and gearless tractive motorEasy to attach轴推荐尺寸出除非特别说明,否则公差一律为±0.5 Ium Urless otherwise spccificd tolerance is+0:m755208N1e OlH100 series式样SPECIFICATIONS135●输出方式:长线驱动、推拉互补、集电极开路、正余弦=52留投线表CTION TABLEOutput form: Line Driver, push Pull, open collector, Sincos我色功能「引线频色。●电源电压 Supply voltage:5-15V●分解能 resolution:1024、40965000、6000、8190、10000CT当U儿在轴上批荐只寸抽璃址图、的普属2警出PU安装方式:各种各样Attaching way: VariousOH分解能C丌光电式 Optical外径SizeN。 TSLLLUNLI增量型中48mmResolution中6o512中空轴 Hollow Shalt4100mm1024TS5208编码器 EncoderTs5213翰出相4096TS5216ABZs52176 A, B, Z u, M,wTs52337: A, B, ZFOF1F2, F360008192TS524610000TS5236输出方式C:开放电极 Open Co lecto拉写补 Push pull长线驱动 Line driver⑧对于特殊情况,请联系我们O For special cases, pleasc consult us.23【AnD艾而特连接方面的注意事项NOTICE IN TRANSMITTING1.怎样连接到电源1. HOW TO CONNECT TOA POWER SUPPLY应该通过单独的带屏蔽线的电源线进行连接,任何Connection should be made using a plus and ground不正确的连接方法或不合适的连接线都可能导致传power line which is shielded within a single insulatedcable. Incorrect connection or improper cables will cause输噪音。unwanted noise in transmission编码器应该单独连接到电源,并且独立于编码器一The encoder should be connected to the power supply起作的电子设备,每样设备都应该使用独立的电separate from the electric device that the encoder is缆连接到电源。operating. Each should be connected to the power supplyusing separate cables而不要通过中间电子设备连接到电源。编码器和中Do not connect the encoder thru the electric device to间电子设备的地线之间仔在的阻抗会导致编码器和the power supply. The potential difference between the电源之间产生潜在的差异,这种差异将导致异常ground levels of the encoder and the power supply willbe produced by impedance of zero level bus within theelectric device. This will cause malfunction.编码器输出Encoder Output编码器输出coder Output电源电了装置电源④电子装置PowerElectricSupply编码PowerSupplyElectric device掮码器′Bu图-1好例子图-2不可取例子Fig 1 Favorable SampleFig2. No Recommendable Sampl2.地线应该尽可能的粗2. GROUND LINE SHOULD BEAS THICK AS POSSIBLEIi是电源旳输岀电流,Io是编码器流过地线的输li for power supply current and lo for output signals of an州燃出信号,Re是接地线直流阻抗,Ⅵ为输出信号可encoder will flow thru a ground line. In case of Re for DCresistance of the ground line, VL for the level of the output表达如下signals will be as followsVL=(o+li)·Re(V)=(o+i)·Re(V)ⅥL值不会超出接收器阈值电平Vt,Re要尽可能小The value of vi should not exceed t of threshold level因为当Ⅵ接近Ⅵ时,编码器对于外部噪音米说是脆for a receiver. Re should be as small as possible sincethe encoder will be vulnerable to external noise when Vl弱的。is closer toⅥt.对丁长距离信号传送,除了电源插头上的一条地线In case of long-distance transmission, another ground外,再加·条地线也是必要的。line besides the ground line paired with the plus line maybe necessary.〖()AnD艾而特243.外壳和电路之间短接3. SHORT BETWEEN CASE GROUNDAND CIRCUIT GROUND在喚音比较重的环境中,在编码器外壳地和电路地In case of having noise more than 50V between case之间的噪音信号可能会超过50V,编码器电路可能会ground and circuit ground under noisy circumstances, anelectric circuit for an encoder may not function normally.出现功能异常,在这种情况下,我们建议将外壳和In this case, the short-circuiting of case ground and cir电路地短接。cuit ground is recommendable然而,有时侯由于传送距离过长,短接可能会产生一However, in case that other adverse effects appear些相反的效果,或者说根本不可能将其短接时,我们 because of a long transmitting distance when case andcircuit ground for an encoder are short-circuited and in建议将外壳和电路之间加接个几个微法的有较好的case shorting them is impossible for some reason, it is频率特性的电容,用米做过滤噪音的滤波器。recommendable to provide, between case and circuitground, a few micro farad condensers with better fre-uency characteristics used for a noise filter.4.电源线有噪声的情况4. IN CASE OF HAVING NOISE ONPOWER LINE电源应该通过一根完全被屏蔽好了的传输线提供给Power should be supplied to an encoder thru a transmit-编码器,这样就不会有喚音信号出现在电源线上。ting line completely shielded so that no noise occurrs onpower line将屏蔽线接地以稳定信号Stable potential should be maintained by grounding thehield有必要加长屏蔽线,这样在编码器附近的传输线就It is necessary to distribute lines so that a transmitting不会被暴露在屏蔽线外面。line should not be exposed from the shield near anencoder删5编码带输出信号有尖峰的情况5. IN CASE OF SPIKE WAVESBETWEEN OUTPUT SIGNALSFOR AN ENCODER在尖峰脉冲出现的情况下,将由双绞线传送信号消In case of spike waves as shown in fig 3, Spike waves除尖峰脉冲。shall be deleted by transmitting by twist pair shield line尖峰信号尖峰信号图-3峰形波图-3峰形波Fig 3 spike wavesFig 3 spike waves6.编码器盒的潜在安全措施6. POTENTIAL STABILIZATION FORAN ENCODER CASE编码器盒必须被保持在稳定的电位状态。An encoder case must be maintained in stable potential5[AnD艾而特传送距离TRANSMITTING DISTANCE在开放集电极的情况下!IN CASE OF OPEN COLLECTOR传输距离在大约50m以内(12VDC上拉),20mA集电极Transmission within a distance of about 50m(12V DC pull电流将是允许的!up) and 20mA as collector current shall be allowable在长距离传输的情况下,带光耦的接受电路在图4In case of a long range transmission, receiving circuit with适合消灭在传输线中的噪音!photo couplers in fig. 4 is suitable for eliminating noisein transmission编码器屏酸线编码器屏蔽线EncoderShield CableShield Cable≤RR2Dc输出输出Output图-4Fig.4图-4Fig.4在长线驱动的情况下IN CASE OF LINE DRIVER26Ls3126LS32(编码器 Encoder/※传送距离1km以下编码器 Encoder/※传送距离1m以下Transfer distance 1km MaxTransfer distance 1km max双絞线屏蔽双绞线屏蔽Twisted Pair Shield cableTwisted Pair Shield Cable图-5Fg.5图-5Fig.5在推拉互补的情况下!IN CASE OF COMPLIMENTARY双绞线屏蔽双绞线屏辙Twisted Pair Shield CableTwisted Pair Shield CableA:2Sc3733B: 2SA1电源 Power SupplyA2sC3733电源 Power SupplyB2SA1460A这XGNDXXXX GND厂输出信号线输出信号线itput signal编码器 EncoderL:负载L编码器EL:负载ncodeL: Load怎样使用编码器控制信号H0WT0 USE ENCODER G0 NTROL SIGNALS反向输入REVERSE INPUT通过端了“”或‘L”输入可以改变编4.7kgEncoder direction can be changed by码器方向,CCW和CW之间切换成为可能。输入inputting Hor L to this terminal.如果不需要改变方向,电路输入4.7K欢In case of no necessity of changing相对的电压为正5伏电压,或接地direction wire this terminal to +5v thru4.7K Q2 or ground to the terminal.门集输入GATE INPUT在该端子输入"凵"低电平可以保持编码器的Angle data for an encoder shall be held角度数据(直到输入高电平将数据锁存)by inputting L to this terminal(Data shall be latched until H is输入putted)数据输入门电路后,大约需10μs的时间rptAfter inputting data to gate, about 10us米锁存数据,因此这段时间过去后才能is required to latch data. So data can be刷新数据。renewed after passing this elapsed time.〖)AnD艾而特26用语定义DEFINITIONS在本书中主要术语的定义如下Definitions of principal terminology used in this catalog areas follows①旋转式编码器:一种将轴旋转角度转化为数字信息的检测① Rotary encoder: a detector that converts the rotary dis.placement of the shaft into digital signal.②增量型:根据轴旋转位移输出脉冲序列的类型2)Incremental type The type that outputs a pulse train inaccordance with the rotary displacement of the shaft.③光电型:通过检测旋转轴上改变的光量来接收信号的类型, Optical type. The type that rece, due to is by detecting在轴上附带了光电检测机构和光栅the shaft, coming with an optical detecting mechanismand an optical lattice fixed to the shaft.④磁性型:通过检测轴上旋转而改变的磁场来接收信号4 Magnetic type The type that receives signals by detect-ing the change in the magnetic field due to the rotation ofthe shaft, coming with an magnetic detecting mechanismand a magnetic lattice fixed to the shaft⑤2相输出:一种由A、B相输出信号组成的模式,其相位差为⑤2 phase output: A mode with two outputs called A phase/4周期。⑥6相输出:一种由A、B、Z相和U、V、W相组成的模式。(66-phase output: A mode consisting of A, B Phase andZero reference pulse commutation output of UWw signal⑦参考0位:也叫做Z相,作为转一圈的位置参考(7) Zero reference: Output(also called Z phase)which servesas reference for the position during one rotation.⑧开集输出:输出采川共发射极电路,并且集电极开路。(8)Open collector output An output circuit having the emitter of the transistor of the output circuit as common ancthe collector of open typeNPNNPNK⑨长线驱动输出:输出电路兼容EA(电子工业协会)(9) Line driver output Output circuit in compliance with EIARS-122A(Electric Industries Association)RS-422A(Some products are excepted from the standard.c outo out⑩最大旋转速度:轴的旋转对机械允许的速度最大值(10 Maximum rotation speed: The value indicating the maximum revolving speed mechanically permissible witrespect to the rotation of the shaft.假①最大响应频率:轴的旋转对电气响应的最大频率(有时受① Maximum response frequency: Frequency showing th最大转速限制)。limit of electrical response with respect to the rotationtne shaft(Sometimes limited by the maximum permissiblrotation speed)①2径向负载:轴的径向负载(12 Radial load: A vertical load onto the shaft①3推力负载:轴的轴向负载。(13)Thrust load A longitudinal load onto the shaft⑩轴类型:从旋转式编码器本身连接轴的轴结构。(14) Shaft type A structure with a shaft projecting from throtary encoder body.⑩中空轴类型:轴中空,被测量部分的轴直接被插入来迮接。① Hollow shaft type: A shaft with a hole inside, into whica shaft of the measured side is directly inserted for co⑩UW信号:元刷马达的120度相位差3信号(电气角16 UVW signal: Three signals of 120 phase difference forbrushless motor.240W①绝对编码器的备用电池:多回转绝对值编码器上用来提供 Battery backup absolute encoder: A multiturn absolu给计数ICencoder with counter IC provided within it.⑩3串行传输:传达许多数据信号系统以时差给电路的Serial transmission A system of transmitting many da输出线signals with time differences to an output line of a circuit27【AnD艾而特1.保护构造的种类和各类命名Types and Designations of protective structure表1防止固体物进入的保护结构种类Table 1 Types of Protective Structure against Entry of Solids第1记号保护等级First CodingProtection Degree3(半封闭型)固体的末端直径2.5mm或不能进入甲面。3( Semi totally-enclosed typeEnds of solids 2.5mm or over in diameter do not enter inside4(全封閉型)固体的末端直径1.0mm或不进入里面。4(Totally-enclosed typeEnds of solids 1. 0mm or over in diameter do not enter inside5(防尘型编码器所定的动作及安全性阻止粉尘进入。5(Dustproof typeDust that impairs the designed operation or safety of the rotary encoder do not enter inside6(耐尘型)粉尘不进入里面。6(Dusttight typeDust particles do not enter inside.表2对水侵入的保护结构的种类Table 2 Types of Protective Stucture against Entry of Water第2记号保护等级Second CodingProtection Degree0(开放型)不能防止水不进入。o(Open typeNot protected against entry of water.2(防滴2型)沿垂直15度以内下落水滴没有损害。2(Drip-proof 2 typeSubject to no harmful effects by waterdrops falling at angles 15 or less from vertical.3(防雨型)沿垂直60度以内下落水滴没有损害。3(Rain-proof typeSubject to no harmful effects by waterdrops falling at angles 60%or less from vertical4(防喷雾型)由任意方向喷雾都没有损害。4(Spray-proof type,Subject to no harmful effects by water spray from any direction.5(防喷射型)由任意方向喷射都没有损害。5( Jet-proof typeSubject to no harmful effects by water jets from any direction6(防水型)由任何方向直接喷流的水都没有损害。6(Water-proof type)Impervious to water in strong jets from any direction. ( Note 1)7(防浸型)规定的压力和时间浸没在水之下没有水进入7(Immersion-proof typeNo water entering when immersed under water at specified pressure for specified time注:耐水型意思是产品结构上不会让强水柱由任意方向进入,但Note(1)"Water-proof"means a structure that does not allow the entry of假不代表结构允许在水下使用water against strong water jets from any directions, but it doesnot mean a structure that allows use under water.2.保护构造的命名2. Designations of Protective Structure编码器的防护结构的命名包括防护结构文字IP,第1The designation of protective structure of a rotary记号和第2记号次序。encoder is comprised with IP meaning the protectivestructure. first characteristic numeral and second characteristic numeral in this order如果或第一代码或第二个代码不被指定,它必须由XIn case either the first code or the second code is not代表specified, it must be represented by X.例1|P40|P40Characteristic letters例2|P65第2记号(开放型)Example 1 IP 40 P 40Example 2 IP 652nd characteristic numeral例3|P4X第1记号(全闭型)例4|PX5Example 3 IP 4X1st characteristic numeralExample 4 IPX5(AnD艾而特28换算表CONVERSION TABLE二进制总数°(度)(分(秒Binary Bit Countsdegree(min)(sec)128281251687510125001.406258437550625095120.70312542.1875253125100351562521.093751265632,0480.1757812510.546875632811240960.087890642552734375316.411381920.0439453132.636718751582014163840.0219726561.31835937579101532,7680.0109863280.65917968839551665,5360.0054931640.3295898441978131,0720.0027465820.1647949229.18262,1440.0013732910.0823974614.94192880.0006866460.0411982.201.0485760.003433230.0205993651.242,097,1520.0001716610.0102996830.624,194,3040.0000858310.0051498410.31228388,6080.0000429150.0025749210.152416,777,2160.0000214580.00128746033.5544320.00010290.0006437300.0467,1088640.00000536400003218650.019134,217,7280.0000026820.0001609330010268435,456000001410.000804660.00229536,870,9120.0000006710.000040233301,073,741,8240.0000003350.0000201170.001角度换算表ANGLE CONVERSION TABLE1弧度( radian)=57295780=34377468=206,264801°=0174533弧度( radian)=17.4533mrad1=00290888弧度( radian)=290888mrad1”=.00000484814弧度( radian)=00484814mrad.角度概念角度(视角)(视角d相当于人的标准身高17T10.000秒(28度)35m秒(0.28度350m秒(0.028度3.5km10秒35km(东京←→八王子)(饭田←→伊那2秒180km(东京←·饭田)1秒350km(东京←→京都)0.6秒东京←→八户)0.5秒650km(饭田←→八户0.1秒冲绳←→北海道稚内5.00km(到达静止卫星的距离角度x距离29【△DD艾而特
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车辆动力学及控制（拉贾马尼）
本文主要介绍了车辆动力学及控制，主要内容包括车辆侧向动力学、自动车道保持的转向控制、车辆纵向动力学、车辆纵向控制、自适应巡航控制等等。汽车先进技术译从车辆动力学及控制(美) Rajesh Rajamani著王国业江发潮等译机械工业出版社本书主要讨论了足以体现车辆动力学特征的,而且能够满足设计车辆控制系统需要的车辆动力学模型,给出了这些模型的特性,和由这些模型开发出的实际汽车控制系统的基本结构。本书涵盖了巡航控制、自适应巡航控制、制动防抱死系统、车道自动保持系统、高速公路自动行驶、横摆稳定性控制、发动机控捌、被动悬架、主动悬架和半主动悬架、轮胎模型以及轮胎路面参数识别,书中特别介绍了几种目前科研中经常采用的轮胎模型。本书可供汽车行业和大专院校里从事控制系统研究的工程师和专家们参考,也可用作汽车专业研究生的教材。Vehicle Dynamics and ControlRajesh RajamaniOriginal ISBN 9780-387-26396-9Translation from the English language edition:Vehicle Dynamics and Control by Rajesh RajamaniCopyright Rajesh Rajamani 2006Published by Springer Science Business Media, InAuthorized Simplified Chinese edition is published by cmP,All Rights Reserved本书中文简体版由 Springer出版社授权机减工业出版社独家出版发行版权所有,侵权必究。北京市版权局著作权合同登记号:01-2009-3284图书在版编目(CI)数据车辆动力学及控制/(美)拉贾马尼( Rajamani,R)著:王国业,江发潮等译北京:机械工业出版社,2010.11(汽车先进技术译丛书名原文: Vehicle Dynamics and ControlIsBN9787-11l-31283-3I.①车…Ⅱ.①拉…②王…③江…Ⅲ①汽车—动力学Ⅳ.①U461.1中国版本图书馆CI数据核字(2010)第132639号机被工业出版社(北京市百万庄大街22号邮政编码10007)策划编辑:徐巍责任编辑:刘煊版式设计:霍永明责任校对:刘怡丹封面设计:鞠杨责任印制:杨曦北京中兴印刷有限公司印刷2011年1月第1版第1次印刷169mm×239mm,19印张·369千字00g1—3000册标准书号:ISBN978-7-111-31283-3定价:5900元凡购本书,如有缺页、倒页、脱页,由本社发行鄧调换电话服务网络服务社服务中心:(010)88361066销售一部:(010)68326294门户网:htp://w.cmpbook.com销售二部:(010)88379649教材网http://www.cmpedu.com读者服务部:(010)68993821封面无防伪标均为盗版译者的话本书论述了能足以体现车辆动力学特征、满足车辆控制系统设计需要的车辆动力学模型的建立方法以及车辆动力学控制系统的设计。本书较其他同学论若具有深入、系统和实用的特点,是一本既有理论研究意义又有实际应用价值的参考书。Rajamani教授是明尼苏达大学机减工程系先进控制和微型传感器实验室主任, IEEE/ ASME学报编委。我们关注 Rajamani教授的研究是从2002年他发表的“基于GPS实时识别轮胎-路面摩擦系数”的文章开始的, Rajamani教授长期从事车辆控制技术领域的研究,发表重要论文70余篇,涉及到本书内容的主要方面。2006年我们在网上查到此书,看后觉得此书具有理论研究和实际应用价值,对我国从事车辆动力学及其控制领域的科研人员会有具体指导和帮助,于是有了翻译此书的想法。翻译和出版工作得到机械工业出版社汽车分社的大力支持,在此表示由衷感谢。本书第1章、第2章、第3章、第6章、第7章、第8章由王国业翻译,第4章、第5章、第9章、第10章由江发潮翻译;第11章、第12章、第13章第14章由侯春敏翻译,李淑艳老师审译了部分章节,樊月珍老师参与了本书的部分翻译工作。全书终稿由中国农业大学余群教授审阅,叶阳、曾蔚英、付燕荣、李元、章娟丽、刘恩托、朱妮、付晓丹、肖龙等参与了本书的部分翻译整理工作,在此表示感谢由于水平所限,本书难免有翻译不当之处,欢迎读者提出宝贵意见。译者言作为一名车辆工程专业研究生的指导教师,我经常觉得需要一本对有关汽车控制系统的研究成果及其应用进行总结,以及建立开发这些系统所需的车辆动力学模型的论著。已经出版的为数不多的几本介绍车辆动力学的论著已远远不能满足当今车辆控制系统工程师的需要。车輛控制系统工程师们需要既简单又足以体现车辆动力学特征的,最主要地还要满足设计车辆控制系统需要的车辆动力学模型。本书将试图介绍这样的模型,以及由这些模型开发出的实际汽车控制系统。本书涵盖了巡航控制、自适应巡航控制、制动防抱死系统、车道自动保持系统、高速公路自动行驶、横摆稳定性控制、发动机控制、被动悬架、主动悬架和半主动悬架、轮胎模型以及轮胎一路面参数识别。本书特别介绍了几种在文献中经常采用的轮胎模型。随着汽车在全球范围内应用日广,发展能够更好地适应公路系统,更节能、更舒适、更安全,同时对环境的破坏达到最小的交通体系就显得更加重要。为了达到这诸多方面的,甚至互相冲突的要求,现代汽车越来越倚重于综合应用传感器、调节器和反馈控制的电子控制系统。本书适合供那些在汽车行业和大专院校里从事这类控制系统研究的工程师和专家们参考,同时也适合作为车辆动力学和控制方向的研究生教材。在本书出版后如果发现有排版错误和其他错误将会在下面的网址上及时改Eohtlp://www.menet,utmulledu/wrajamani/vde.htrula如果读者发现了这些错误能够告知我们,我们将会很感激。Rajesh Rajamani译者的话前言第1章概论画画画画画画画b画面晶面量垂西酯面鲁1.1驾驶员辅助系统n■t非自聊t·虚章。售日·申量F·鲁,,·鲁费鲁日···。里自甲日····翻1.2主动稳定性控制系统……1.3平顺性……1.4用于解决交通堵塞的技术着福日画_a自面a自ma曲自at_幽由■面。■1虚自面_虚虚曲自鲁1.4.1自动化公路系统……··。如口·着。中自··由·非·“非·自非abt·士;普1.4.2“交通友好”的自适应巡航系统1.4.3窄型工勤车辆倾斜控制日章∮,面P鲁曹鲁鲁·音·曾1.5排放和燃油经济性……画··。画看·画翻福而福藤·酯番酯串■着昌■备晶鲁音看串看非。着自着即息是t自自1.5.1混合动力汽车…1.5.2燃料电池汽车咖_物鲁咖D自t曲自电P翻4567888参考文献第2章车辆侧向动力学画“面垂“垂画“由音晋音画面音“请普非音番自面音“普普香F;新鲁音曹鲁鲁鲁鲁2.1商业应用开发中的汽车侧向运动控制系统2.1.1车道偏离预警系统2.1.2车道保持系统122.1.3横摆稳定控制系统132.2车辆侧向运动的运动学模型……………………………………………142.3两轮车辆侧向动力学的模型…2.4相对旋转坐标系中点的运动222.5关于路面误差力学模型的讨论……………………………;……232.6动力学模型中的横摆角速度和侧偏角的讨论………2627从车辆坐标系到地面坐标系………………272.8路面模型中:要幽妻脂中着康曹垂萨曹萨者要p曹普鲁,中曹沿。围自·看_“翻d垂垂更吾道垂音自垂曹业函,2.9本章小结参数表参考文献32Ⅵ车辆动力学及控制第3章自动车道保持系统的转向控制·着费·新单和着群;音「+吾吾吾请·非非自音343.1状态反馈343.2动力学方程的稳态误差……………………363.3稳态转向…………………………………393.3.1稳态转向的转向角393.3.2方向角误差能否达到零值…423.3.3非零方向角误差的影响=“m“++..=4·:.:.;4:·:···罗3.4考虑不同的纵向速度433.5输出反馈3.6全反馈闭环系统………………………443.7比例控制闭环系统分析473.8带超前补偿器的回路分析……523.9带超前补偿器的仿真性能……553.10闭环系统性能分析……………………………………563.10.1随车速的性能变化…563.10.2随传感器位置的性能变化…583.1I带超前传感器测量的补偿器设计………593.12本章小结…………………………………………………………60参数表61参考文献∵…………………62第4章车辆纵向动力学4.1整车纵向动力学644.1.1空气阻力■■面654.1.2轮胎纵向力……………………………………………………………664.1.3纵向轮胎力和滑动率之间的依赖关系684.1.4滚动阻力∴………………--4694.1.5法向载荷的计算…………………………………………………714.1.6轮胎有效半径计算4.2传动系统动力学…………………734.2.1变矩器………………………………………………………744.2.2传动系的动力学模型754.2.3发动机动力学…………………74.2.4轮胎动态性能774.3本章小结………………"78參数表目录Ⅶ参考文献自要面世曾曾t世d百哥;,.79第5章车辆纵向控制815.1引言……………………………………………………815.1.1自适应巡航控制系统…815.1.2避撞系统…画福音画看新面晶825.1.3自动化公路系统5.2纵向自动控制的优点……………………835.3巡航控制系统士由…845.4巡航控制系统的上层控制器…………855.5巡航控制系统的下层控制器e:曹e4吾垂普看!串·垂事当星量■看『四■鲁875.5.1根据期望加速度计算发动机转矩…8755.2发动机控制………………鲁量吾日8956防抱死制动系统……895.6.I目的…………………曹音一t自普曹晋普推會鲁量曾·曹曾曹鲁·中·香5.6.2ABS的功能925.6.3基于减速度门限值的算法……………………………………………935.6.4其他ABS控制算法………9656.5关于ABS的近期研究出版物…975.7本章小结…………………………………………97参数表………………………………………………………97参考文献第6章自适应巡航控制…11006.1引言1016.2车辆跟随准则…………1026.3控制系统结构……………………………1036,4车队的稳定行驶1046.5固定车距与自主控制…1046.6固定时距控制策略的自主控制…曹曹看鲁费普音·中自鲁音曹鲁鲁鲁鲁鲁吾平6.6.1基于CTG车距控制策略的车队稳定行驶……1076.6.2典型的延迟值1096.7过渡控制……………………11167.1过渡控制器的必要性…………………………………………………11167.2通过R-R图设计转换控制器…1126.8下层控制器…11569本章小结………………………………………116Ⅷ蠡车辆动力学及控制参数表鲁翻…116参考文献…………………………………117第6章附录…………………………………118第7章车队的纵向控制………………1217.1自动化髙速公路系统……………………12172自动化高速公路系统中的车辆控制……………………1217.3纵向控制结构…1227.4车辆跟随准则……………………1237.4.1单个车辆的稳定行驶…1237.4.2车队的稳定行驶1247.5信号及系统范数的背景2447.5.1信号的范数………………………1247.5.2系统的范数……………………………1257.5.3利用诱导范数矸究信号放大257.6保证车队稳定行驶的设计方法………1277.7固定车距的自主控制…………………………………………………1277.8采用无线通信的固定车距控制策略7.9实验结果………b。都…………1317.10下层控制器………………………………………………………1327.11参数未知车辆的自适应控制13311.1重新定义符号…………………………1337.11.2自适应控制器………………………………………1347.12本章小结………………………………………………………………136参数表··,·翻·137参考文献…………138第7章附录…垂最车·………………139第8章电子稳定性控制………………………1418.1引言……………………141音·非·。·。。非4··非·。非非m中··,·即··量着,··音章·8.1.1稳定性控制原理1418.1.2汽车厂商开发的稳定性控制系统1428.1.3稳定性控制系统的种类…………………………………………………1428.2差动制动控制系统…s………14382.1车辆动力学模型……1438.2.2控制系统架构………………………………………………1458.2.3理想的横摆角速度中自鲁··即··中·鲁··中·更·鲁·鲁助··使曹·中兽,46
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