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前几天一直在整平衡小车，想用这个理解一下pid，并调一调带编码盘的电机。首先谈谈我对pid算法的理解，刚开始以为平衡小车是采取的串级pid来是小车平衡，就是通过角度算出此时的pwm，在通过这个pwm去当作速度环的入口参数，通过编码盘来获取小车的速度控制小车由角度环指定速度下行驶。但通过实践并不是这样，速度环和角度环应该是两个独立的系统，角度环用来让小车快速的恢复到平衡状态，如果初始化陀螺仪时陀螺仪的角度正好重力重合，那么你的小车就会平衡，否则就会向一个方向加速，只至倒下，加上速度环就会解决这一问题，速度环是为了消除小车的位移，让小车能够在一定的位移范围内调整角度，如果下车像一个方向一直加速

本书系统论述了离散时间信号处理的基本理论和方法，是国际信号处理领域中的经典权威教材。内容包括离散时间信号与系统，z变换，连续时间信号采样，线性时不变系统的变换分析，离散时间系统结构，滤波器设计方法，离散傅里叶变换，离散傅里叶变换的计算，利用离散傅里叶变换的信号傅里叶分析，参数信号建模，离散希尔伯特变换，倒频分析和同态反卷积。本书例题和习题丰富，具有实用价值。

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正则化粒子滤波算法用matlab程序实现，滤波跟踪比较

各种gps应用程序1、 data_log.c 数据采集程序2、 rinexout.c RINEX数据格式写入子程序3、 to_rinex.c 数据格式转换4、 sav_pos.c 卫星位置计算程序5、 sky_sav.c 卫星天空显示程序6、 dop_calc.c 卫星星座DOP计算程序7、 view_sav.c 历书预报卫星出现程序8、 absl_pos.c 单点绝对定位程序9、 ssgsoft.c -- 相对静态定位主程序10、 controlf.c ? 读取输入文件子程序11、 orbit.c -- 选择参考卫星子程序12、 broad

本示例主要实现利用Excel操作Access数据库功能，包含以下功能：一、向数据库中新添数据；二、修改数据库中数据；三、删除数据库中数据；四、高级查询数据库中数据；(包含精确、模糊查询，可选择显示字段)五、批量操作数据库；六、采用在Excel表的导航栏中增加管理菜单的方式来实现操作功能；使用方法：1、Info.xls文件与Info.mdb文件在同一文件夹下；2、打开Info.xls文件后选择“启用宏”，如果没有该提示，请查看Excel->工具->宏->安全性  里的设置；3、正确启用宏之后，在Excel表的顶部菜单上会增加一个“信息管理菜单”的新菜单，具体操作在该菜单中实现； 本示例由黄云原创，仅供大家学习研究使用，在编写VBA时黄云尽量采用注释的方法来描述各部分作用，以期大家能够看懂。转载请保留宏中的注释信息。

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HID USB通信的动态库，根据ProductID和VendorID来识别设备，可以直接调用使用；压缩包包含源代码，VC++开发，应用于Window系统中程序和HID设备通信；