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ORACLE高可用性(RAC)技术是如何应用于基于成熟的生产环境的一个解决方案美河学习在线基础知识介绍1.RAC是什么,全称,译为“实时应用集群”,是新版数据库中采用的一项新技术,是高可用性的一种,也是数据库支持网格计算环境的核心技术。2.RAC的优缺点优点:主要支持版本,可以支持有效的数据库应用系统,在低成木服务器上构建高可用性数据库系统,并且自由部署应用,无需修改代码。在环境下,集成提供了集群软件和存储管理软件,为用户降低了应用成本。当应用规模需要扩允时,用户可以按需扩展系统,以保证系统的性能。多节点负载均衡提供高可用:故障容错和无缝切换功能,将硬件和软件错误造成的影响最小化通过并行执行技术提高事务响应时间通常用于数据分析系统通过橫冋扩展提髙每秒交易数和连接数通常对于联机事务系统节约硬件成本,可以用多个廉价服务器代替昂贵的小型机或大型机,同时节约相应维护成本可扩展性好,可以方便添加删除节点,扩展硬件资源。缺点相对单机,管理更复杂,要求更高可能会增加软件成本如果使用高配置的服务器,般按照个数收费美河学习在线3. Oracle rac原理在一个应用环境当中,所有的服务器使用和管理同一个数据库,目的是为了分散每一台服务器的工作量,硬件上至少需要两台以上的服务器,而且还需要个共享存储设备。同时所有服务器上的都应该是同一类根据负载均衡的配置策略,当一个客户端发送请求到某一台服务的后,这台服务器根据我们的负载均衡策略,公把请求发送给本机的组件处理也可能公发送给另外一台服务器的组件处理,处理完请求后,会通过集群软件来访问共享存储设备逻辑结构上看:每一个参加集群的节点有一个独立的访问同一个数据库。每一个节点的都有自己的每一个节点的都有自己的每个节点的都有自己的每一个节点的都有白己的表空间。所有节点都共享一份和三类虚拟地址集群注册文件记录每个节点的相关信息仲裁机制用于仲裁多个节点向共享节点同时写的行为,这样做是为了避免发生冲突。美河学习在线存储技术介绍独立冗余磁盘阵列(是一种把多块独立的硬盘(物理硬盘)按不同的方式组合起来形成一个硬盘组(逻辑硬盘),从而提供比单个硬盘更高的存储性能与数据备份能力的技术。特色是玦硬盘冋时读取速度加快及提供容错性可以将分为不同级別,级別并不代表技术高低,选择哪一种产品纯视用户的操作环境及应用而定,与级别高低没有必然关系。:无差错控制的带区组RAID OBDFGHMNO etc要实现必须要有两个以上硬盘驱动器,数据并不是保存在一个硬盘上,而是分成数据块保存在不同驱动器上。因为将数据分布在不冋驱动器上,所以数据吞吐率大大提高,驱动器的负载也比较平衡。它的缺点是它没有数据差错控制,如果一个驱动器中的数据发生错误,即使其它盘上的数据正确也无济于事了。不应该将它用于对数据稳定性要求高的场合。在所有的级别中,的速度是最快的。但是没冇冗余功能的,如果…个磁盘(物理)损坏,则所有的数据都无法使用美河学习在线:镜象结构RAID 1B-BGG0DDHH对于使用这种结构的设备来说控制器必须能够同时对两个盘进行读操作和对两个镜象盘进行写操作。镜象结构是在一组盘岀现问题时,可以使用镜象磁盘,提高系统的容错能力。每读一次盘只能读岀一块数据,也就是说数据块传送速率与单独的盘的读取速率相同。当您的系统需要极高的可靠性时,如进行数据统计,那么使用比较合适。而且技术支持“热替换”,即不断电的情况下对故障磁盘进行更换,更换完毕只要从镜像盘上恢复数据即可。当主硬盘损坏时,镜像硬盘就可以代替主硬盘工作。镜像硬盘相当于一个备份盘,这种硬盘模式的安全性是非常高的,的数据安全性在所有的级别上来说是最好的。但是其磁盐的利用率却只有是所有级别中最低的。:分布式奇偶校验的独立磁盘结构RAID 5A Blocks B Blocks C Blocks D Blocks E BlocksA0 Co D0 parityParitGenerationA1B1(A2 B2arity D2 E2A3 3 parity C3 E34p(B4(40(E4将数据分散存放于多个硬盘上面,同时使用一定的编码技术产生奇偶校验码来提供错误检査及恢复能力,数据段的校验位交互存放于各个硬盘上。因为奇偶校验码在不同的磁盘上,所以提高∫可靠性,允许单个磁盘出错。任何一个硬盘损坏,都可以根据其它硬盘上的校验美河学习在线位来重建损坏的数据。硬盘的利用率为。优点是提供了冗余性(支持一块盘掉线后仍然正常运行),磁盘空间利用率较高(),读写速度较快(倍)。是级别中最常见的一个类型:高可靠性与高效磁盘结构RAID 10BBBDFHmIrroringstriping这种结构是一个带区结构加一个镜象结构,因为两种结构各有优缺点,因此可以相互补允,达到既高效又高速还可以互为镜像的目的。大家可以结合两种结构的优点和缺点来理解这种新结构。这种新结构的价格高,可扩充性不好。主要用于容量不大,但要求速度和差错控制的数据库中。RAID10是先镜射再分区数据。是将所有硬盘分为两组,然后将这两组各自视为RAID1运作。RAID10有着不错的读取速度,而且拥有比RAID0更高的数据保护性。美河学习在线系统结构设计1.RAC系统拓扑结构基本如下图所示:核心交换机SUNT44数据库raNT4/4数据库rac2面出HSUNSANRAC心跳RAC心跳EMC VNX 5300美河学习在线2.主机操作系统系统数据库服务器系统规划用户组规划说明0 racle清单和软件所有者Oracle自动存储管理组ASM数据库管理员组ASM操作员组数据库管理员用户规划说明默认口令用户数据管理员主机文件系统规划物理硬盘数文件系统AD方式「挂载点文件系统大小/homeufs70GB8水300GB(文件系统用300Gswapswap30GBuf200GB美河学习在线3.存储规划存储一般采用存储方式。硬盘总物理大RAID方逻辑大小(可用 Hotspare数式空间大小)15TB存储组件/BokASMIib NameSizeComments系统路径Device/dev/sda OCR VOL1100G OCR and Voting /dev/oraclOCR/dev/sdb OCR VOL2100GDiskseasm/ORCdev oracl数据文件|/dev/ sdb DATA VOLL3T ASM Data Diskgroup easm/DATAVOIASM/dev/orac l文件备份/dev/ sdaBACK VOL11.8T RecoveryBackup easm/BACKDiskgrou备注存储暂用4.数据库RAC环境数据库规划环境信息节点名称实例名称处理器内存操作系统数据库版本软件组件软件组件名称用户主组辅组用户目录基目录

本书是遗传算法的一本经典书籍。玄光男和程润伟合著。目汞3.7距离方法…………………………………":100371距离方法的一般思想…703.7.2计算距离度量…444…*…1023.7.3距离方法的应用噜早嗶忄唱嗆甲ψ『噜早鲁鲁旱P會P噜鲁鲁唱与·■鲁d鲁D咱·中自冒■啁■■曾■■P■P■曹1043.8妥协方法噌■■■■冒■冒■冒暑■■鲁冒■■■■■冒■■冒■■日■■■■■■■■和↓■最聊谭愚■和西晶dd晶动3.9目标规划方法….…10第4章模优化问题…甲■号十十↓4山口■■■■■■■■■■■■画■画n10941引言早昏!昏4昏山十山山·■留詈■·口音■“甲◆44P咱■自c■1094.2模糊线性规划■■■『■冒口■…:…1094.2.1模榭线性规划模型…s…1104.2.2遗传算法方法……………,………:,:11442.3交互式方法w"…!"""s""!"s,L1642.4数值例子1184.3模糊非线性规划…昌■晶■甲++4+白■■■■口■『十自l■?■『甲■甲矿1204,3.1非线性规划模型…………24.3.2用于求解FO/RNP1的非精确方法…………………1234.3.3交互式方法………………………154.3.4数值例子1264,4模糊非线性混合整数目标规划争■+山中早曾4曾曾會■曾■罪血聊自_略!1284,4.1模糊非线性混合整数目标规划模型■旱旱冒甲■■昏■■d1284.42遗传算法方法……1304.4.3数值例子自口·?··血中自省品日↓4晶日日甲吾晋……………:1324.5模糊多目标整数规划,"…s:1384.5.1问题描述……看pψ口13845.2增广的最小最大问题……………………………………40.5.3遗传算法方法會曾血曾鲁…………1404.5.4交互式模糊满意方法………………"s"t435.5数值例子144第5簟可靠性设计问题甲·自福4口备日看山山山口日日日4吾B·幽口甲》+目吾τ■1481引言5.2网络可靠性设计………《自■自·自哪日日b如由■5.2.1问题描述15QⅫ目录5.2.2 Dengiz, altiparmak和 Smith的方法…………………1505.2,3 Deeter和 Smith的方法…………1555.3基于树的网络可靠性和局城网设计…16l53.1双目标网络拓扑设计…11605.3.2数值例子……………………………………:1665.4多目标可靠性设计會!●早日●自◆中鲁·曾■鲁■4音目中自中昏自P目冒音自『■■■日『自D聊qp自即自自自自自自司日■■道■b电即画41695,4.1双目标可靠性设计……■唱罩鲁P‘會自■·聊·■司●D申看…ss……∴M1694.2遗传算法方法罩卩●■■·k↓■■■■b■d1695.4.3混合遗传算法方法…中斗P■白自+如『■■■b日日音日p食●自零唯●4pF714.4带有模糊目标的可靠性设计……su"…174第6章调度问题…中专自■會血督■平自谭卩血聊曲聊178引言……………………………………………1786.2作业车间调度………增+早早■盲◆自宁自命唱吾西b山如日中P中4看音甲目品司品罪山山自西由q1786.2.l基本方法…………………,………1796.2.2编码……口亡d…"s1796.2.3适应性遗传算子■中噜鲁會!中■譬1806.24以启发式方法为特点的遗传算子…………………………1836.2.5混合遗传算法1856.2.6讨论…""…1916.3群体作业调度问题r……_画唱晋■十舀昌■■口■■晋口↓冒+■■由■日早要甲号甲冒P卜■■■■如1926.3.1问题的描述和必要条件备由看.4吾日自吾啬v日日◆自自·4·口即口自咱目s1926.3.2基本运行""“"""……·…"""s"…………194表示…+……"…1!!B““s…19E6.3.4评价幽·44警↓甲甲1976.3.5遗传算子……………………………………………1976.3.6整体过程…………………………………………:1976.3.7数值例子……………晕翟■■山d●1986.4資源约柬的项目调度…4·4·■卜■如古罾日◆q『◆自血即·曾●聊司■咖自▲自■自晶昏如自白2006.41基于优先权的缩码………………1·命會省自自音自P■自自咱白自唱最‘罪42026.4.2遗传算子…………""""…s…2056.4.3评价与选择■看晋冒日●唱中↓由·■唱面斗q甲+量口2076.4.4试验结果……""…""s·2C86,5并行机器调度日录Ⅻ6.5.1支配条件2126.5.2 Memetic算法…………………………………………………2166.5.3试验结果6.6多处理器调度问题…,中即■鲁冒■2206.6.÷问题描述与假设………………………………………………………2206.6.2求解MSP的遗传算法…………………206.6.3数值例子4■P日·号日·咖自P·自·日■·目4B日4卓看d画■■d中·晶qφ甲号■甲■甲昏平昏■昏如●■●223第7章高级运輸问题…………………………甲自『■■昏『◆■■如■■曲。冒中2267.1引言…………*…"…"…s…∵………………………………2267.1,1运输模型…………,………….::267.1、2运输问题的构遣………………………………….2772基于生成树的方法…唱■鲁面■b■日甲如b血bdd■中2307.2.1树的表示中唱自P■■晶■萨卓◆甲■口b■■■号P即■中?2317.2.2初始化日1日°日宁■卩_甲■■t7,2.3遗传运算“日日:◆P晋自百自甲口自P省中自a自■凸………234了,2.4评价与选择……情●早■■即■自血··■血■■++4甲辱下■2347.2.5整个算法过程……………………………………:.357.3多目标运输问题……·早P·■·日哥日日日西4晶“甲中"■·自:■即如自■烟咖日西通2367.3.1问题的描述…………………↓■日■日早中中自■·唱日■吧曾·1t鲁辛冒…*2367.3,2多目标运输问题的基于生成树的遗传算法…2377,3.3数例239.4固定费用运输问题Ba2427.4.1数学模型2427.4.2fTP间题的难点…………2437,4.3fTP的求解方法d■p即■q■■看■■國■■■b晶b‘山bb早昏卜斷■备■■■自即曾■鲁■2437.4.4遗传算法的实现……………………甲早■音曹中■■卓■画2447.4.5数例7.5容量限制的工厂选址问题…■ψ會P◆■曾4西■■画d晶画2467.5.1数学模型罩品品品目b4:.口·自日即日日↓·日P44日日吾··24?7.5.2针对T厂问题的基于生成树的遗传算法…hh警■音学日日日日2自a画t2487.5.3数例……2496带模糊系数的双目标运输问题2507.6.1问题的表述……………………………………,251月录7.6.2排序模糊数■■血■血·會■■■會■■噜會■■會自甲中看鲁看血中噜曹個鲁P咱PPP看看看!噜7.6.3遗传算法的实现………"2527.6.4数例……254第8章网络设计与路径…………………………………2583.1引言2588.2最短路径问题……………………2588,2.1问题描述…………………t………"2598.2,2遗传算法的方法…………………………………………"……26082.3数例s…2658.3有适应能力的网络路由……………………………………………"2668.3.1基于遗传算法的有适应能力的路由2678.3.2染色体表示咖■■■■2678.3,3染色体评价■章·;咖咖…2688.3.4遗传算子…■■譬■号■■■tbdd·t血d2688.3.5数例聊●自·』壘■■着■wrrs;“"…2724集中式网络设计…ψq■4血b血4■■■◆■·■■■自■自■自■自■■■_■■晶■▲甲4}+■…2758.4.1问题的描述…………*……………………2758.4.2遗传算法……,""" ++I++TB+Br.…;s"……!2768.4.3数例▲…2778.5计算机网络扩展…■■■■↓4十山4p■■T■■『··q章自自■曾■■■自聊……………2788.5.1问题描述2782 Kumar, Pathak和(ptn的方法8.5.3数例…■■■■■啬■ψ■ψ罩·自●↓↓壘■■■■■晶卩晶4b4φdsms■a■↓■+個山t■曾■■音多阶段工序汁划2828.6.l问题的描述曾■■日『·■早早譬P即■4■■■■4■山■·b828.6.2遗传算法··号P··D■昏■■■日自■身罩·』自自·日4B目■B■晶bp4●4d2838.6.3数例甲會■昏■口■饣中十2848.7网络上的MG/s队列设酱定位會ψ會即自■■■画■■db凸面■白■■甲↓4山2858:7.1问题的描述…………………;………………………∵…………2868.7.2进化计算方法………………………………………893.7,3数例…………………"…"r"………291第9章制造元设计………中山中■4晋甲曾T吾4卩■;■Td+4■■■冒t曾■■■■留■2949.1引言……………;……………………………………2949.2制造元设计■會◆■鲁■智咱自■■■中鲁鲁■曾聊■■t卩·■■4聊■聊■咱自■■电L■■自聊■……+,…2959.3传统的制造元设计方法■号◆444■自曲■2969.3.1相似系数方法…………………………………………299.3.2基于数组的方法………电··1日罪■■山■■■中罩●4卓■中自p■昏■2979.33数学规划方法……………中即··日··■·■·日■·中号唱■号■■‘■■日卜p↓●卓■■2989.34图与网络方法………………………………………2989.4退传算法方法…s"………,"·299.4.1遗传子表示和遗传算子…↓看b昏↓昏■■"甲●曾2999.4.2 Joines基丁次序的方法…………9.4.3Mn和Kimn的方法b■■■·号卩·■ψ自西■中■■■■Jbb●4●049.4.4 Joines的整数规划方法………9,4,5其他方法…………1·卩『『『P■■d卜一r■『■甲『卓■■『■■■■旷*r』…3159.5可选址工计划的制造元设计……………………….39.5,1可选操作和机器冗余的结合………………………………13179.5.2可选路径的绪合■■4·西■b■■■甲nd4●■是3209.5.3Mon,Gen和Kim的对于独立单元的方法3259.6独立单元的设计…………,3309.6.1机器类型数最小化的族群构造3309.6.2族群数的确定……………aaa·中日▲b·白。当3349.6.3极小化机器数…日·P·■■■■罪ψ■聊咖■↓■卜■即↓■3379,6.4其他设想……1■甲甲甲甲昏■早■■国山■4■■↓■4■晶晶■■b■画血曲338参考文………………………………339素引………………………381第1章遗传算法的基础1.1引言自1960年以来人们对于模拟生物以及由此开发的针对复杂优化问题的有效算法产生了浓厚兴趣。当前在该领域中常常引用的术语就是进化计算( evolutionarycomputation)它包含以下一些主要算法:传算法( genetic algorithMs)由Hlln开发303),进化策略< evolution stra: Clcs)(由 Rechenberg)和 Schwefel开发),进化规划 evolutionary programming)(由 Fogel等人开发0)和遺传程序设计( geneticprogramming)(由K0za开发)。当然还存在若T将上述算法的各种特点加以结合而形成的混合算法。当前进化计算领域的最新发展水平在Back和 Schwefel3,Michalewi21以及Foge等人的综述里有很好的介绍,作为强有力且应用广泛的随机搜索和优化方法,遗传算法可能是当今影响最广泛的进化计算方法之一。在过去的几年中,遗传算法界将更多的注意力放在工业上程领域的优化问题上,并由此产生了一批新的研究和应用11:有关遗传算法的参考书目请参阅 Alander的著述1般认为遗传算法有5个基本组成部分(这是由 Mictialewica归纳的41.问题的解的遗传表示2.创建解的初始种群的方法3.根据个休适应值对其进行优劣判定的评价函数4:用来改变复斜过程中产生的子个体遗传组成的遗传算子5.遗传算法的参数值遗传算法维持由一群个体组成的种群Pt(t代表遗传代数)。每一个体均代表问题的一个潜在的解。每一个体都被评价优劣并得到其适应值。某些个体要经历称作遗传操作的随机变换由此生产新的个体。主要有两种变换方法:变异( mutation)的方法是将个个体改变从而获得新的个体;杂交( crossover)的是方法将两个个体的有关部分组合起来形成新的个体。新产生的个体(称作后代( offspring!C(t))继续被评价优劣。从父代种群和子代种群中选择比较优秀的个体就形成了新的种群。在若干代以后,算法收敛到个最优个体该个体很有可能代表着问题的最优或次优解。遗传算法的一般结构可以摘述如下:第1章遗传法約基础遄传算法过程begil始化P(t评价Pwhile(终止条件不满足)dbe重组P(以产生Ct评价C(从P(t)和C()中选择P(t-1)endend关于搜索策路存在两种重要方案:深度搜索最优解利广度搜索解空间m,遗传算法提供了一种在复杂解空间上进行有向随机搜家的方法。遗传算子原则上进行的是盲搜索;选择算亍嫏勻可能将遗传搜索的方向引早到解空间的理想区域中。针对特定现实世界屮问题开发的遗传算法需注意这样一条普遍原则,即要在对解空间进行深度搜索和度搜索中继持很好的平衡。为实现这一原则,必须仔细考虑遗传算法的所有组成部分另外可能还需要结合附加的启发式方法来增强其性能1.1.1编码问题如何将问题的解编码成为染色体是逮传算法使用屮的关键问题。该问题已经从多方面进行过饼究,比奶当个体需要解码成为解时从基因型空间到表现型空间的映射性质,以及个体被遗传算子操作时的变形特性等。编码的分类在 Hofland的℃作中,编码采用了二进制字符串(lbinary strings)的形巴经知道,由于 Hamming悬崖的存在,二进制编码对于函数优化问题存在重缺陷。 Hamming悬崖指的是表现型空间中距离很小的个体对可能有很大的 Hamming距离+42。举例来说,个体对01111000000于表现型空间中的相邻点最小 Euclidean距离点》但它们却在基因型空间其有最大的丑 aImiNg臣离。为了翻越且 ammIng悬崖’个体的所有苞需要同时进行改变。由杂交和变异实现翻越Ia悬崖的可能性非常小。在这种情况下,二进制编码无法维持表现型空间中点的位置。对于丁业工程领域里的许多问题而言,几乎不可能用二进制编码来表示它们的解在过去的1年里已经针对特定的问题提出了各种编码方法,其目的都是为了能够更有效地实现遗传算法。根据采用何种符号作为某因的等位基因,编码方式可以分类如下◆二进制編码( binary encoding)实数编码(rea!- number encoding整数或字母排列编码般数据结构编码实数编码对于函数优化问题最为有效c关于实数编妈在函数优化和约荣优化领城比二进制编码和Gray编码更有效的说法,经得到了广泛的验证191041由于实数编码基因型空闯中的柘扑结构与其表现型空间中的拓扑结构一致,因此徒容易从传统优化方法中借鉴好的技巧来形成有效的遗传算孑。整数和字母排列編码( literalpermutation encoding)对于组合优化问题最为有效。由于组合优化间题最关键的是要寻找满足约束项目的最佳排列或组合,因此字母排列编码对」这类问题是最有效的方法对于更为复杂的现实问题,用合适的数据结构来表示基因的等位基因,可以有效抓住问题的本质。在这种情扰下,基因可能是n维数组或更为复杂的数据结构根据編码的结构,编码方法还可以分为如下两类:(1)一维築码( one-dimensionalencoding):(2)多维编码( multidimen onal encoding)。大多数实践中采用了一维端码。然而许多实际间题需要多结构的解:用多维编码方法米衣不这些解就很自然。比如,vinous和 Michalewic2对运输间题采用了分配矩阵进行编码。( hoon和 Pari对VSI电路效置问题采用了二维编码(。 Anderson, Jones和Ryan采用了二维网格型编码。Moon科Kim对于图问题采用二维編码13Ono, Yamamura和 Kobayashi对于作业车间调度向题采用了作业赈序矩阵编码、Bti和Mon给出∮关子多维编码和杂交的一般性讨论。他们在文中指出将多维问题的解进行一维编码必然会损失多维结构中相当数量的信息根据编码的内容,编码方法还可看作如下两类:(1)仅包含解,(2)包含解和参数在遗传算法实践中,第一种方法被广泛用来针对给定的问题开发合适的编码。第一种方法在 Rechenberg和 Schwefel提出的进化策略中被采用11]个个体包含厨个部分:首先是给定问题的解其次是策略参数,包括变异中正态分布的方差和协方差。将策略参数并入个体表示的目的,是通过将进化算子应用于这些参数来促进它们的进化自透应。因此搜索就在解空间和进化参数上问时进行。通过这种方法,可以在任意环境下获得变异参数的合理调整和多样性。不可行( infeasi bility)与非法性( (illegality)遗传算法交替地在编码空间和解空间中进行操作。换句话说,也就是交莕地在基因型空间和表现型空间中进行操作。遗传算子作用于基因型空间中,而评价和选择则作用于表现型空间中。然选择连接了染色休和解码产生的解的性能。从基因型空间到表现型空间的映射对于遗传算子的性能有很大影响。其中…个与映射相关的重要问惠就是某些个体对应着给定问题的不可行解。对子约束优化间题和组合优化问题而言,这个问题可能很严重

GBT 20438.3-2017(IEC 61508-3-2010) 电气 电子 可编程电子安全相关系统的功能安全 第3部分：软件要求.pdf 

可以用的模糊pid.原代码，稍加修改变成自己的，c语言，注释详细

全新RTCM3.3协议完整版RTCM STANDARD 10403.3DIFFERENTIAL GNSS(GLOBAL NAVIGATION SATELLITE SYSTEMS)SERVICES – VERSION 3DEVELOPED BYRTCM SPECIAL COMMITTEE NO. 104OCTOBER 7, 2016COPYRIGHT©2016 RTCMRadio Technical Commission for Maritime Services1611 N. Kent St., Suite 605Arlington, Virginia 22209-214RTCM Paper 141-2016-SC104-STD000ocRTCMco00c30RTCM 10403. 3, Differential GNSS Global Navigation Satellite Systems)Services- Version 3, October 7, 2016This standard (referred to as version 3 has been developed by rtCm special Committee 104 as a moreefficient alternative to the standards entitled rtcm recommended standards for diffe rentialRecommended Standards for Differential gNss Global Navigation Satellite Systems Service, Version 2.x(Current version is 2. 3, now designated as RTCM 10402. 3. Service providers and vendors represented onthe SC104 Committee wanted a new standard that would be more efficient, easy to use, and more easilyadaptable to new situations. The main complaint was that the version 2. x parity scheme, which useswords with 24 bits of data followed by 6 bits of parity, was wasteful of bandwidth. Another complaint wasthat the parity was not independent from word to word. Still another was that even with so many bitsdevoted to parity the actual integrity of the message was not as high as it should be. Plus, 30-bit wordsare awkward to handle. the new standard version 3 is intended to correct these weaknessesUnlike Version 2. x, this standard does not include tentative messages The messages in Version 3 haveundergone testing for validity and interoperability and are considered to be permanent. amendments tothe standard may change the meaning of reserved bits or provide additional clarifying text, but no changeswill be made in the data fields. Changes will require new messages to be developed. In addition to themessages described in the current standard the committee continues to develop new messages whichare described in separately published amendments and periodically gathered into a new edition of thestandard. RTCM 10403x for dgNSS services is proving useful in supporting highly accurate differentialand kinematic positioning as well as a wide range of navigation applications worldwideNote that Version 3 messages are not compatible with Version 2. x. Since many receivers have beendesigned and programmed for use with Version 2. x messages, rtCm is maintaining both standards0402 3 and 10403, 3 as" standardsVersion 3.0The initial edition consisted primarily of messages designed to support real-time kinematic (RTK)operations. The reason for this emphasis is that rtk operation involves broadcasting a lot of informationand thus benefits the most from an efficient data format. Version 3.0 provided messages that supportGPS and gloNaSs rTK operations including code and carrier phase observables antenna parametersand ancillary system parametersVersion 3. 1(RTCM Standard 10403.1:The next edition, Version 3. 1 (RTCM Standard 10403. 1), incorporated GPS Network Corrections, whichenable a mobile receiver to obtain accurate rtk information valid over a large area. In addition, new GPSand GLoNaSS messages provide orbital parameters to assist in rapid acquisition a Unicode text messageis also provided for the transmission of textual data. Finally a set of messages are reserved for vendorswho want to encapsulate proprietary data in their broadcasts the gps Network Corrections enable amobile receiver to obtain accurate rtk information valid over a large area. the network rtk correctioninformation provided to a rover can be considered as interpolated corrections between the referencestations in the rtk network this interpolation is not perfect and varies with the actual conditions of theatmosphere. A residual interpolation error has to be expected. With sufficient redundancy in the RtKnetwork, the network server process can provide an estimate for residual interpolation errors. Suchquality estimates may be used by the rover to optimize the performance of rtk solutions The values maybe considered by the rover as a priori estimates only with sufficient tracking data available the rovermight be able to judge residual geometric and ionospheric errors itselfVersion 3. 1. Amendment 1:Amendments 1 was an extensive addition that adds rtcm messages containing transformation data andinformation about Coordinate reference Systems. For rtCm data supporting a rtk service, coordinatesare measured within the itrf or a regional realization surve yors and other users of rtk services mustnormally present their results in the coordinates of local datums. Therefore, coordinate transformationsare necessary. by having RTCM messages that contain transformation data and information about theCoordinate reference systems the users of the rtk service can obtain their results in the desired datumwithout any manual operations. the rtk service providers can then ensure that current information forthe computation of the transformations is always used. the convenience of this method will promote theacceptance of rtK servicesVersion 3. 1. amendment 2:Amendment 2 added residual error messages to support the use of Non-Physical or Computed referenceStations in a network rtk environmentVersion 3. 1. amendment 3:Amendment 3 addressed differences in the way gnss receiver manufacturers have implemented carrierphase encoding of some Version 3 messages so that carrier phase observations are in phase for all carrierphases of a specific frequency i e. they correct for quarter cycle phase shifts. others retain the quartercycle offset between the carrier phase observations in the data. this amendment documents the waydifferent manufacturers have handled the phase shift issue and prescribes a uniform approach for futureproducts.∨ersiⅰon3.1, Amendment4:Amendment 4 added sections 3.5.13 on glONASS Network rtK Correction Messages and 3.5. 14 on FKPNetwork Rtk Correction Messages Related revisions were also made elsewhere in the document.Version 3. 1. amendment 5Amendment 5 added section 3. 5. 12 on State Space Representation related revisions are also madeelsewhere in the document, along with some editorial correctionsVersion 3. 2(RTCM Standard 10403.2)Version 3.2 consolidates Version 3. 1 and all five amendments into a new edition, and it adds MultipleSignal Messages (MSM)as well. the Multiple Signal Message (MSm)format generates receiverobservables in the same way for all included satellite systems. the messages include compact and fullmessages for Pseudorange, PhaseRange, Carrier to Noise Ratio (standard and high resolution), andPhaseRangeratea table near the beginning of the standard lists which messages were included in each separate editionand amendment, so it should not be necessary for users to refer to older versions. Multiple signalMessages are a generic format that will be followed for all GNSs systems. version 3 originally consisted ofmessages for GPS and GLONASS, each in their own format Now with the imminent addition of signals forBeiDou, Galileo, and QZSS, as well as new signals provided by modernized GPS and GloNASS satellitesthe need for a consistent generic format became evident. service providers and users are urged to migrateto the MsM messages to make it easier to accommodate new gNss services(See The RTCM Multiple Signal Messages: A New Step in GNSS Data Standardization")Another newmessage is the gloNaSS Bias Information message. This message provides information which is intendedto compensate for the first-order inter-frequency phase range biases introduced by the reference receivercode- phase biasVersion 3.2, Amendment 1:Added Galileo F/NAv Satellite Ephemeris Data(msg. 1045 )and Bds MSM(msgs. 1121-1127)Version 3.2 amendment 2Added qzss ephemeris(msg. 1044 )and QZss MSm (msgs. 1111-1117Version 3. 3(RTCM Standard 10403.3)This new edition adds Satellite-Based Augmentation System Multiple Signal Messages to previouslydopted messages for GPS, GLONASS, Galileo, and QzssA new ephemeris message has been added for BeiDou(BDS)and a new I/NAV ephemeris message hasbeen added for Galileo. The new edition also reserves 100 messages be used exclusively by sc104 fornew message developmentFinally, the new edition makes consolidates previous amendments and makes numerous editorialImprovementsNavstar GPS Service, Version 2. x. Service providers and vendors represented on the scco000c30z1O2co00c30Contentsco00c30

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