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图像拼接 综述与算法综述

于 2020-12-11 发布
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图像拼接的综述、各种算法描述,算是对自己学习的一个交代均值滤波的方法是,对将处理的当前像素,选择一个模板,该模板为其邻近的若干像素组成,用模板中像素的均值来替代原像素的值。②中值滤波——中值滤波是基于排序统计理论的—种能有效抑制噪声的非线性信号处理技术。它的核心算法是将模板中的数据进行排序,这样,如果一个亮点(暗点)的噪声,就会在排序过程中被排在数据序列的最右侧或者最左侧,因此,最终选择的数据序列中见位置上的值一般不是噪声点值,由此便可以达到抑制噪声的目的这部分的算法很成熟,在FPGA上的实现也很多,也可以比较方便地找到参考算法的实现。12图像配准其实是四个要素的组合,即:1.选定特征空间——特征空间是由参与匹配的图像特征构成。特征可以为图像的灰度特征,也可以是边界、轮廓、显著特征(如角点、线交叉点、高曲率点)、统计特征(如矩不变量、中心)、高层结构描述与句法描述等;这儿其实是定义了配准的空间范围;2.相似性度量——评估待匹配特征之间的相似性,它通常定义为某种代价函数或者是距离函数;这儿是定义需要选定的某种算法3.搜索空间——待估计参数组成的空间就称为搜索空间。也就是说,搜索空间是指所有可能的变换组成的空间,这儿其实是定义了搜索算法的空间复杂度4.搜索策略—搜索策略是指用合适的方法在搜索空间中找出平移、旋转等变换参数的最优估计,使得相似性度量达到最大值,这儿其实是定义了搜索算法的时间复杂度;121基于区域的配准方法基于区域的配准方法——不检测图像中的特征,直接使用窗口或者整幅图像来进行配准从待拼接图像的灰度值出发,对待配准图像中一块区域与参考图像中的相同尺寸的区域使用最小二乘法或者其它数学方法计算其灰度值的差异,对此差异比较后来判断待拼接图像重叠区域的相似程度,由此得到待拼接图像重叠区域的范围和位置,从而实现图像拼接。也可以通过FFT变换将图像由时域变换到频域,然后再进行配准。对位移量比较大的图像,可以先校正图像的旋转,然后建立两幅图像之间的映射关系。总而言之,有很多不定,已经不是现在主流的研究方向。评价:基于区域的方法实现简单,应用范围较窄,它的局限性来源于它的基本思想。◇首先,它使用的矩形窗口只适用于配准平移变换的图像,如果图像有更复杂的变形,矩形奁口就不能覆盖参考图像和待匹配图像中的同一场景区域;◇另外,它依赖于窗口中的图像内容,当窗口中图像內容平滑而没有显著细节时,很容易引起与其他平滑区域的错误匹配。◇再次,在最优变换的搜索过程中往往需要巨大的运算量,且对噪声的影响和对比度的差异很敏感,鲁棒性不强。22基于特征的配准方法基于特征的图像配准方法有很多基本形式及其改进,其总体特点是:不直接利用图像像素值,而是通过像素值导出图像内容最抽象的描述和符号特征,并用此特征为匹配模板,查找几幅待配准图像的灰度局部最大值点、边界边缘轮廓、边缘点、边缘线段、组织(纹理)结构、角、顶点、拐点、交叉点、线段、封闭曲线等低级对应特征点及利用特征图像关系图等高级特征,构造方程组,通过数值计算得到变换数来进行图像对齐,进而确定两者的匹配位置,实现特征点、特征线段等的拼接,并且可以提高计算速度。基于特征的配准方法,一般分为四个步骤1.特征检测——从图像中检测出显著且独特的图像特征,包括闭合区域、直线段边缘、轮廓、点。2.特征匹配——相似性度量,确定图像之间特征的对应关系,又分为如下几小类)使用空域关系的方法②使用不变描述符的方法、③松弛方法、④金字塔和小波的方法3.变换模型的估计——变换函数选择和函数参数估计4.图像变换和重采样——可以通过前向或后向的方式来实现,插值的方法有最近邻插值、双线性插值、双三次函数插值、二次样条插值、三次B样条插值、高阶B样条插值评价基于特征的方法普遍适用于局部结构信息比灰度信息更显著的情况,能够处理图像之间复杂变形的情况,不足之处是特征检测困难且不稳定,最关键的一点是需要有一种判别力很强的、鲁棒的且对图像之间变化保持不变的特征匹配算法。13图像再投影基本方法:需要选择一个合成面,如果仅仅是只有几张图像进行拼接,一个普遍的方法是选择其中的一幅图像作为参考图像,然后把所有其他的图像都进行扭曲变形到参考图像的坐标系上去,这样合成的结果称为平面全景图,这是一个透视投影变换。为了减少投影失真,平面投影→圆柱面投影→球面投影→立方体投影13.1平面再投影选其中某一张图像为参考图像,然后把所有其它的图像进行扭曲变形,从而变换到参考图像的坐标系中去。由于这种模型本质上还足透视投影,因此图像在扭曲变形之后直线仍然还是直线。对丁大视场的图像拼接,平面投影方法会使得最终拼接图像在边缘出现扭曲过大的情况。在实际,当视场接近或超过90时,平面投影的拼接图像会有很大的失真。132柱面再投影圆柱面再投影非常适合于相机绕单一轴线旋转所得到的图像序列拼接,在这种情形下.在不同旋转角度得到的图像由完全的水平位移相关联。这一点很有意义,因为它避免了复杂的单应变换的计算,而且输出得到的图像没有平面再投影存在的扭曲。相反,场景中的直线被映射为正弦曲线。但是,这种方法需要对相机进行预先的标定,计算出相机的焦距和光心的偏移半标。133球面再投影球面再投影的优点是可以实现任意角度的旋转,但缺点是由于每个球面图像有多个相邻图像,因此在球面再投影中图像求交定位比较困难,而且很难找到一个与球面相对应且易于存取的数据结构。14图像融合技术在完成了两幅图像的配准之后,得到了两幅图像之间的变换矩阵,就可以确定它们之间的重叠区域,图像融合的任务就是把配准后的两帽图像根据配准的位置合并为一帼拼接图像。这一步主要包括了如何选择再投影合成面以及如何对两幅图像重叠区域的像素进行混合而得到一幅无缝且清晰的图像。所谓无缝,是指在图像拼接结果中,不应该看到两幅图像在拼接过程中留下的痕迹,即不能出现图像拼接缝隙。然而,由于待拼接的两咡图像分别是由不同的相机在同一时刻采集的,受相机固有因素的影响,采集得到图像的曝光率不可能完全一致,如果在图像的融合中,仅仅将两幅图像重叠区域简单地叠加起来,在它们的过渡区域必然会有明显的拼接缝隙。另一方面,在图像配准阶段所得到的图像之间的变换模型只是针对整个图像区域,对一些存在局部非规则形变的图像而言,全局变换模型在图像的局部区域可能不适用,而使得拼接图像的局部没有对齐,因此在拼接图像中会岀现局部模糊。如何处理图像融合过程中岀现的拼缝和模糊问题,实现真正意义上的无缝且清晰的图像,正是图像融合过程所要解决的问题。融合策略的选择应当满足两方面的要求拼合边界过渡应平滑,消除拼合接缝实现无缝拼接;2.尽量保证不因拼合处理而损失原始图像的信息图像融合可分为三类:像素级融合、特征级融合和决策级融合1.像素级(数据级)融合是在图像严格配准的条件下,直接进行像素关联融合处理;像素级融合是最基本的处理手段,也是硏究最多的—种,目前主要有以下几种方法平均值法②加权平均法③中值滤波法④多分辨率技术2.特征级融合是在像素级融合的基础上,使用模式相关、统计分析的方法进行目标识别、特征提取,并得到融合结果;3.決策级融合主要是基于认知模型的方法,采用大型数据库和专家决策系统,模拟人的分析、推理过程,以增加判决的智能化和可靠性。2参考资料1.硕士论文《門」001_图像拼接技术研究》2.硕士论文《門」_002_基于 Levenberg-Marquardt算法图像拼接硏究》3.硕土论文《門003_图像拼接技术研究》4.网页http://xgli0910.blog.163.com/blog/static/469621682009625831432275.科技论文《P」200基于角点特征的KLT跟踪全景图像拼接算法》6.本科论文《門』100图像边缘检测与提取算法的比较》7.http://www.cnblogs.com/xrwang/archive/2010/03/03/imagefeaturedetection html8.http://www.cnblogs.com/xrwang/archive/2011/03/09/ransac-1.html9.http://blog.163.com/pz124578@126/blog/static/2352269420122271004710910.http://blog.csdnnet/xuyuhua1985/article/details/637175111.http://www.openhw.org/project/index.php?act=view&id=185112.硕士论文《門」015多图像拼接算法研究》13.硕士论文《門010基于特征点图像拼接的配准算法硏究》14.http://blog.csdnnet/abcjennifer?viewmode=contents3图像拼接中的算法31图像预处理通过几何变形校正方法对采集到的图像进行校正后,可以使得相同景物在图像重叠区域所成的像有相同的形状和一致的空间相对位置。3.2图像特征检测图像特征检测包括如下几种类型的特征检测闭合区域2.轮廓和边绿区域3.角点4.线条321闭合区域闭合区域特征是通过图像分割的方法来检测到的,分割的精度会大大地影响配准的结果。近年来,选择尺度不变区域特征引起了关注,虚拟圆的思想来计算图像之间平移和尺度的变化,虚拟圆是一个半径最大的圆,这个圆所涵括的背景区域不包含边缘点,一对虚拟圆就足够求出平移和尺度的变化量,它相对于图像边缘特征来说鲁棒性更强,但缺点是易受局部变化的影响322边缘和轮廓边缘和轮廓——所谓边绿轮廓是指甚周围像素灰度有阶越变化或屋顶变化的那些像

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    项目管理,项目经理必修课,IT行业管理方法目录概述·曲·············1.2基本概念12.1什么是项目,10122华为研发项目有什么特点..1012.3产品、版本和项目的关系1.24什么是项日管理.021.2.5项目管理/项目群管理和项目组合管理的关系.131.3研发项目管理方法简介131.3.1总体介…131.3.2商业目标134项目组织模型1.3.5知识域4781.3.6工具.203.7模板201.3.8术语139项目文化14使用说明212商业目标2221概述2222研发项目绩效衡量标准…23商业目标的对齐.2423.1参与产品开发项目的商业目标的制定232和决策者在商业日标上的沟通.233和PDT核心组代表在商业目标上的沟通2234和外部客户在商业目标上的沟通2723.5和项目成员在商业目标上的沟通283项目生命周期模型...............11293.1概述…3.2项目指导流程.303.2.1RDR评审点3.22特殊评审点313.2.3RDR评审操作流程324RDR评审要素325RDR评审结论3.3项目管理流程仅供华为内部使用版权所有⊙华为技术有限公司3.3.1定义…332项目管理过程组..39333项目生命周期阶段.403331项目立项准备阶段3.3.2项目概念阶段3333项目计划阶段33.34项日执行(开发)阶段33.3.5项目执行(验证)阶段333.6项目执行(发布)阶段3.337项目关闭阶段57934项目使能流程…3.5生命周期模型在VRC版本研发项目中的应用..603.5.1RDR设置的说明….60352RDR评审操作流稈61353RDR评审要素说明.…613.54项目管理流程各阶段活动的说明4项目组织模型624.1概述4.2项目组织模型..6242.1定义及目的4.22项目指导职能.6342.3项目管理职能.…424项目执行职能.425项目中的关键角色和闭队…6542.5.1项目运作指导团队4.2.5.2项目经理4253项目组合负责人.7042.54项目赞助人…….704,2.5.5项目管理支撑人员4,2.56职能部门经理4.2.5.7执行小组42.58接收人…42.6其他利益干系人.7543项目组织模型在VRC版本研发项目中的应用./543.1研发项目组织界面.75432项目运作指导团队运作方式76433开发代表与版本经理的职责定位78434项目执行小组及其运作785知识域80仅供华为内部使用版权所有⊙华为技术有限公司5.1概述51.1引言52知识域的构成.80513知识域与项目生命周期的关系………81514知识域与过程组的关系…52整体管理52.1参与制定项目仟务书.5.22制定项目计划.523项目执行与监控524集成变史控制525沟通管理52.6项目移交…1043价值管理10953.1价值分析11153.2价值定义..15533价值控制…11854范围管理12054.1分析范围542定义范围126543控制范围129544验收范围““++“““1315.5质量管理13355.1质量策划1355.52质量保证与控制.5.6目标成本管理146561目标成本分解149562目标成本设计15356.3目标成本实现与验证…1575.7时间管理57.1活动定义161572活动评估…163573活动排序16574进度计划制定16857.5进度控制17158财务管理17358.1费用什计与预算1745.8.2费用控制59风险管理…18359.1风险管理规划…185仅供华为内部使用版权所有⊙华为技术有限公司592识别风险…593分析风191594制定风险应对计划193595控制人险195510人力资源管理.1995.10.1规划人力瓷源2015.10.2组建项日闭队203510.3管理项目团队…2045.10.4释放人力资源2085.1米购管理.20951.1规划采购.2115112实施采购.…215511.3供应商合同管理2175.1.4供应商合同收尾206工具6.1概述…2262PPM多项日管理工具62.1项目计划和依赖关系管理622实现项目人力需求与部门人力供给的半衡22362.3丰富的报表功能提供人力使用情况分析∴…2562.4项目范围和特性依赖管理.22562.5项目风险和问题管理.22662.6支持项目管理流程.2276.27项目合同管理63 CP JIRA项目管理工具22963.1灵活定义各种项日流程.······229632利用强大的统计功能实现项目可视化229633开放的插件接∏能方便快速实现外部系统的集成64 Microsoft office Project项目管理上具……232641充分利用依赖关系建立计划642充分利用工具的丰富视图功能.643及时确认工作完成进展644充分利用工具的筛选功能.2337模板….23571概述2357.2项目任务书模板23573项目计划模板23674项目状态报告模板7.5项目总结报告模板237仅供华为内部使用版权所有c华为技术有限公司8术语2388.1概述8,2术语表2389项目文化..24191概述92项目成员…24393项目主管24594项目团队..2489.5项目文化……········:·········951成就客户952艰苦奋斗953自我批判954开放进取2579.5.5至诚守信…956团队合作261956.1对齐∴262956.2信心263956.3承诺2659564尊重267956.5参与····“·*··10附录…27110.1补充说明10.1.1RDPM的开发约束…27110.1.2RDPM项目生命周期模型阶段划分的特殊考虑27110.1.3对知识域框架图的理解10.1.4研发项日在IPD中的位置27310.1.5TOPn改进项目生命周期和RDPM项目生命周期的对照∴2730.2通用的研发项目RDR评审要素一览表…27410.3通用的研发项目各阶段活动一览表277104V/RC版本研发项目RDR评审要素一览表27910.5VRC版本研发项目各阶段活动一览表10.6RDPM在产品开发项目中的应用28510.6.1商业日标10.6.2项目生命局期模型…10.6.3项目组织模型10.6.4知识域28710.6.5项目文化10.7RDPM在 Charter开发项目中的应用仅供华为内部使用版权所有⊙华为技术有限公司10.7.1商业目标28910.7.2项目生命周期模型…10.73项目组织模型29010.7.4知识域29010.7.5项目文化….10.8主要参考书目29110.9页献者.29210.9.1主要撰稿人.…10.92主要评审人29410.9.3编辑29410.94排版9510.9.5校对29510.9.6项目团队成员29510.97顾问29710.9.8意见反馈人…297仅供华为内部使用版权所有⊙华为技术有限公司研发项目管坦方法(RDPM)1概述概述1.1引言企业中主要有两种类型的活动:一类是连续不断、厝而复始的活动,人们称之为“例行工作”,这些活动常常是按照既定的程序、规章制度,个断重复进行,例如,年度人力预算、每月人力核算、PBC考核、职能部门例会等。另一类是具有特定目标的、临时性的、一次性的活动,人们称之为“项目”,每个项目都有自己的独特性,往往是不同团队采用不同过程,开发出不同产品或成果。例如,开发万门交换机、实施一次组织变革、实岘某个大T运营商的特定需求等。项目的绩效决定了华为PSST体系的整体效率。事实上,华为产品与解决方案体系(下面简称PSST体系)每年婁完成成千上万个各类项目,特别是和产品开发相关的工作基本上都是按项目来运作的,所以说,项目的绩效决定了华为PST体系的整体效率项目的绩效好坏取决于项目管理能力。有数据显示,PSST体系的人均效率只有业界最佳公司的几分之一,分析原因,发现这与PSST体系的项目管理能力不足有着很大关系。从业界最仹公司的实践绎验来看,以项目为中心、最优地利用组织资源是其提升组织运作效率的有效手段。项目管理能力是PSST体系的核心能力,需婁系统性地建设项目管理方法有助于项目管理能力的提升。日前,承担PSST体系研发项日管理工作的主要是开发代表、版木经理,整个PSST体系有1000多人,他们的项目管理能力直接关系到项目的绩效,所以,需要有一套项目管理方法,去帮助他们迅速提升项目管理能力,从而提高项日绩效。目前业界有一些标准的项目管理方法,如美国PMI( Project Management Institute) B PMBOK Project Management Body of Knowledge它们对于提升组织项目管理能力非常有用,但它们往往又较为通用化、理论化,与特定企业的业务流程、组织结构结合不够紧密,能将这些方法灵活应用在PSST体系的项日管理中对开发代表、版本经理是一个很大的挑战。业界最佳公司的通常做法,是结合企业自身项目运作环境和特点、项目管理最佳实践、以及业界的项目管理标准,开发一套适合本企业的项目管理方法或流程,如爱立信的企业项目管理方法 PROPS( The PrOject for Project Steering),IBM的全球项目管理方法 WWPMM( World wideProject Management Methods)。借鉴业界最佳公司的做法,PSST体系组织∫三十多位优秀的项目经理(包括PDI经理、开发代表、版本经理)和质量专家,消化和吸收业界的项目管理方法,结合IPD流程和研发组织特点,开发出這合华为PSST体系的研发项目管理方法RDPM(R& D Project Management methods)。仅供华为内部使用版权所有华为技术有限公司1概述研发项目管理方法(RDPM)1.2基本概念1.21什么是项目项目是为创造独特的产品、服务或其它成果(如某研究项目所产生的关键技术)而进行的临时性工作,包括一系列必须在特定时间完成的相互关联的活动。项目具有临时性(明确的开始时间和结束时间),独特性(一次性的、与过去不同的工作)。1.22华为研发项目有什么特点按项目创造的产品或成果来划分,华为研发项目包括(但不限于)以下类型的项目预研项目产品研发项目(IPD产品开发项目的子项目,下文有详细解释)技术研发项目平台研发项日Beta测试项目补丁版本研发项日●器件替代测试项目上述项目除∫具有项目共有的特征以外,华为研发项目还只有如下一些特点:需求经常是不亢整的、不清晰的,或者容易发生变化的项目进度经常非常紧,赶工现象普遍电信级产品技术复杂,质量要求很高对项目成员的经验和能力要求很高,项目人力成木比较高●项目规模大,项目成员数量多,沟通和协调难度大由此可见,华为研发项目往往非常复杂,要有效实施华为研发项目管理,必须采用系统的项目管理方法,才能保证项目的成功。在诸多类型的研发项目中,产品硏发项目是PSST体系中数量最多的项目,搞清楚了这类项目,也就抓住研发项目的本质。下面就产品研发项目和产品以及产品版本的关系做进一步的分析。1.23产品、版本和项目的关系产品是指满足外部客户需求的软硬件系统(如自研产品、外购产品,也包括资料等)产品对于外部客户而言是可感知的。(产品定义出自《华为公司产品和版本命名规则》)解决方案是一系列产品的集合,可以看做是一种特殊形态的产品。版本是产品在不同时间段的特性集合,包括产品的第一个交付、后续升级的交付。个产品可以有多个版本。版本是在产品生命厝期过程中依据特性对产品做的细分。(版木定义出自《华为公司产品和版本命名规则》)仅供华为内部使用版权所有华为技术有限公司
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    该程序用于地震波剖面图的形成,是地震信号处理必不可少的程序
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    本文档是以ABB公司具体仿真为参考,通过对仿真过程及仿真结果的分析,阐述了噪声在变压器中的影响。三三ABABPRODUCTIOSTAR COST OFDESIGN CHANGETIMEPRODUCTIONSTARTPOSSIBILITY TOCHANGE DESIGNTIMEABThey can be considered as the gearboxes of the electrical gridABABNo-load noise(core noise)Sound powerLoad noise (winding noise)RadiationTank resonanceTankVibrationOiltransmissiontransmissionIndingCoreWindingsMagnetic pull注上计ElectromagneticMagnetostrictionorceNO-LOADLOAD CURRENTABn x 100 Hz(n x 120 Hz) with n=2, 3WAABdBln requency Response H1(4508(2), PCB208A03 Ref )-STS Measurement 11(Magnitude(m/s/N]Amplitude3533025f, ffr f213420Frequency1500102003008000204008501001200140016018002cFrequency HzEc;415AB
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  • HAL库函数说明
    适合新手入手STM32,看懂HAL库,学会Cubemax,基本32就可以用起来了。节省不少开发时间。
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  • 华为面试数字芯片提纲.pdf
    本人面试华为海思数字芯片,总结出一份应对数字芯片面试的复习材料华为面试数字芯片提纲解答以及要点备注1、时序逻辑/组合逻辑时序逻辑电路主要由组合逻辑电路和触发器等记忆元件组成,输出不仅取决于当前输入,还和电路原米状态有关(这里原来状态是指的中间的触发器等记忆元件部分的端口值也可能会影响到当前的电路总的输出);组合逻辑电路主要由组合逻辑器件构成,电路无存储元件,输出仅仅取决于当前的输入。同步逻辑/异步逻辑同步逻辑是指的电路驱动时钟是有固定因果关系的逻,异步熤辑是电路驱动时钟之间没有固定因果关系的逻辑。通常同步逻辑电路的驱动时钟来源于同一个时钟源产生的相同时钟或者相位差可预知的不同时钟,这里不包括相位差在一定时钟周期内(例如1000ck)依然无法确定公共周期的同源时钟;异步逻辑的电路驱动时钟来自不同源时钟或者相位差关系不确定的时钟。同步时钟/异步时钟同步时钟指的是时钟源来自于同一个时钟源生成的时钟,其相位差可计算预知,这里不包拈来白同一时钟源但是在一定时钟周期内(例如1000ck)依然无汯确定公共周期的时钟,通常为由PLL生成的非整数分频或者倍频时钟。异步时钟是指的相位差无法预测的时钟,通常来自于不同的时钟源。2、亚稳态的概念/可能出现的场合和抑制手段亚稳态是指触发尜的建立时间或者保持时间不能满足时触发尜的输岀介于0或者1两者之间的某个不稳定态。理想的触发器在时钟到來时刻采样数据,但现实之中时钟边沿通常具有一定斜率,因此数据需要在时钟到来的前后各一段时间内保持稳定,使得触发器能够准确采样数据,否则就可能岀现亚稳态。亚稳态通常出现在同步时钟驱动电路的异步复位信号来临和消失的时候,或者是异步时钟域之冋数据传递的时候。前者解决方案是釆用同步复位(通常会导致电路逻辑资源占用面积增加)/或者是异步复位同步释放方式避免亚稳态;后者通常考虑用昦步FFo,双端口RAM,双触发器,或者是握于杋制等方法进行冋步ε比外还有例如降频,使用速度较快的触发器,改善时钟质量也会有一定效果。3、异步FIFO原理/FFO的深度计算/同步FFO/要求自凵写异步FFO代码/自凵尝试添加约束(H: Desktop Hardware study Async _ FIFO)异步FFO主要用于实现异步时钟域之间的数据传输。异步F|FO由以下几部分构成。●BRAM/DRAM组戍的缓冲区。用于缓存数据流,其深度的设定需要根据输入输岀数据的吋钟差别以及最大连续输入/输岀数据量确定。读写指针。其变化需要根椐FFO的空满状态以及当前的读写请求指令共同确定。当缓存为空则不读,读指针不变;当缓存为满不可写,写指针不变。空满状态标志。由于异步FFO工作在不同时钟域,因此对空满状态的判断依赖于不同时钟域的读指针和写指针。为了便于区分“快一圈”的现象,可以考虑将指针位宽多设置一位,当最髙位相同时候,读指针等于写指针认为是读空,当最高位不同的吋候,读指针等于写指针认为是写满●同步电路。由于两者读写指针比较是在不同时钟域下进行,因此为了避免亚稳态需要进行同步设计。此处通常采用格雷码进行比较(传输端首先 BIN TO GRAY,经过两级触发器在目的端同步,然后 GRAY TO BIN,进行下一步的比较,得出空满状态),保证一次只有一位数据变化,利用格雷码结合两级触发器进行同步后,可以严格保证至少数据不会出错(起码是原地踏步,不会造成满状态写入的情况),中间加的两级触发器公对实际状态做延迟比较(避免了空读和满写),也属于保守预估,最多是不是真空/真满情况下告知空淸,但是不会导致数据出错,属于保守的方法●FFO深度计算,计算主要考虑最坏的情况,例如100wclk里血进来80个这种,需要考虑200个时钟内连续进米160个的情况,然后计算深度也是根据“平均进米一个出去几个,然后乘以最大连续量即可得到FFO深度”这样的方式考虑最大深度同步FFO由」驱动时钟同步,因此可省去中闩同步器以及格雷码编码机制,其作用原理和异步FIFO类似4、双端口RAM的实现/要求自己写双端口RAM(H: Desktop Hardware study async_ Dual _port ram)FPGA内部RAM资源分为 Block ram和 Distribute ram,前者一殷用于大量数据的缓存,后者多用于小部分数据缓存。就速度而言由于 Distribυ ute ran利用FPGA内部 Slicer的LUT存储资源,少量存储的话速度比较快,但是大量存储会对布线造成影响,难以保让时序。FPGA可以配置 Single-port-ram, Simple-port-ram,True- port-ram等形式的RAM,读写模式有 write-first,read-frst,no- change等模式, write-first表明输出端口的数据和写入的数据相冋, read-first表明输出端口的数据为当前地址之前存储的数据,no- change表明输出数据为写入之前一刻的数据不变;Single- port-ram同时只能进行读或写操作; True-port-ram可同时进行读写操作,但是要避免地址冲突,不能两个端口同时对一个地址写入, Simple- port-ram实际上是 True-port-ram只开启了A端口的写入和B端口的输出。5、两级触发器同步/应用场合/MTBF的计算以及2FF的计算两级触发器通常用于异步时钟域之间的单比特信号传输,通常是控制信号。其扣制亚稳态传播的原理并不是避免亚稳态的发生,也无法避免出错信号的继续传输,而是尽量减少亚稳态传播的概率。根据触发器MTBF(平均故障时问间隔)计算,一缬触发器的MTBF=(e^(tmet/c1)/c2*f*a)两级触发器MTBF=(MTBF1)*MTBF2),相当」不稳定态在第一级触发器后被阻断了传播。如果条件更苛刻可考虑三级触发器。6、握手机制/代码(H: Desktop Hardware study async dual_ port ram握于机制通常用于数据传输速率要求不高但要求准确的场合,两边的握手信号都需要各自时钟域的同步器进行同步。当接收端经过冋步电路接收到req信号后锁存总线数据,然后发岀ack信号,ack经过冋步电路后到达发送端,发送端接受后撤销req信号,接收端也撤销掉ack信号,一次握手完成7、同步复位/异步复位/异步复位同步释放/三者比较/代码同步复位指的是时钟有效沿来临的时候进行复位操作,冋步复位使得电路为冋步电路,能够利于仿真,缺点是要求复位信号要大于一个周期,否则无法保证成功复位,此外综合出米的电路实际上并没有利用器件的复位端,而是在输入端插入额外的逻辑电跻,这样増加了额外的逻辑资源消耗。异步复位是指的在仼何时候只要复位信号有效即可复位,不占用额外的逻辑资源,充分利用器件的复位引脚,但是由于来临和结束时间未知,容易引起亚稳态现象对于FPGA的Fip-Fop,一般有同步复位,置位引脚RST/S和异步复位,置位引脚CLR/PRE,对于同步复位,需要引入额外的MUⅹ电路控制RST/S,对资源有一定的占用比较理想的方式是异步复位同步释放,既充分利用了器件的复位引脚,又能够有效避免亚稳态的产生。8、恢复时间/去除时间/ positive or negetive or global skew/ jitter/Recovery time(恢复时间)是指的异步控制信号(例如复位信号)在被断言后到下一个时钟沿的最短时间Recovery time is the minimum amount of time required between the release of an asynchronous signal from theactive state to the next active clock edge.(类比建立时间)( Example: The time between the reset and clock transitionsfor a flip-flop if the active edge occurs too soon after the release of the reset the state of the flip-flop can be unknownUFF5UFF6CDN-aCKNbCKCLKPRemoval time(去除吋间)是指异步控制信号在吋钟沿后需要保持稳定的吋间。 Removal time specifies theminimum amount of time between an active clock edge and the release of an asynchronous control signal.(类比保持时间)这个异步控制信号可以来自于“异步复位同步释放产生的复位信号,如下图”。positive or negetive or globa|skeW分别表明相比| atch clock edge的延迟为正/负/最大延迟减去最小延迟Clock jitter指的是实际周期和理想厝期之间产生的偏差,jter通常由时钟发生器电路,噪声,电源变化引起9、触发器组成/锁存器组成/区别触发器通常包括SR触发器,」触发器,D触发器,T触发器;SR锁存器由与非门或者或非门组成,SR触发由时钟控制逻辑加上双与非门/或非门组成,还有门控SR触发器将时钟换为使能即可。四状态分别为保持/0/1/不允许。不允许态主要是全1/全0同时翻转为0/1不能确定哪个逻辑元件最先变成0/1,从而导致下一时刻不定态D触发器由时钟边沿触发,锁存数据,D触发器是FPGA中的主要元件,T发器作用是翻转信号Q00-1DcLK-(LDLa触发器对边沿敏感,锁存器对电平敏感10、脉冲检测电路(非同步时钟如何处理,快到慢,慢到快)对于慢时钟到快时钟的脉冲检测电路,由于脉冲长度一般大于接收端一个时钟周期,可以利用两级触发器结合一个与门和反相器电路实现单周期脉冲的传输,如图1;对于快时钟到慢时钟区域的检测电路,由于脉冲长度一般较小,可能导致慢时钟区域检测不到,因此可借助脉冲信号作为触发器的时钟信号,然后利用接收端信号重新复位该触发器信号即可,如图2对于相同时钟的脉冲检测电路,可以利用两级触发器结合与门和非门电路,类似方案一11、可综合和不可综合概念/ timescale的理解可综合是指的代码能够被EDA工具映射为具体的逻辑电路,能够在硬件端实现的语句;不可综合指的无法被映射为只体的电路在哽件端,通常用于仿真阶段timescale是指的吋间维度的常量,用于仿真阶段,由吋间最小单元和时间精度两部分组成,例如 timescale1ns/1000s,意思是时间最小延迟单元为1ns,按照1005的精度进行换算,#5.22代表延迟52*100p5,如果是1ns/1s则代表延迟5220s,如果遇到一个模块包含其他模块的情况则精度按照最小的精度计算。精度越高会导致仿真的复杂度越大,仿真需求时间也就越久。12、组合逻辑环路概念缃合逻辑需要避免牛成环路,即绢合逻辑输岀端不绎过仟何时序逻辑就反馈到输入节点形成的环路,这样公产生振荡和毛刺等现象,而且会出现无法预知的结果。这样的组合逻辑坏烙的功能完全依赖丁逻辑元件的延迟和布线延迟,具有很大的不确定性。13、静态时序分析/动态时序分析/二者对比静态时序分析(STA)通过遍历系统中所有路径来计算每条路径是否满足时序要求。无需外部信号激励的输入,只需要按照设计要求作岀对应约束即可。静态时序分析不能分析电路逻辑功能是否满足需求,只能测试设计是否满足时序要求,系统能否在要求的时钟速率下正常运行。静态时序分析的速度较快。动态时序分析是指的对系统生成测试向量并查看输出结果是否满足设计要求的方法。动态时序分析能够验证系统的逻辑功能,但难以通过输入向量测试到所有路径,而且随着输入信号数量增加,验证复杂度会越米越大。14、建立时间/保持时间/数据到达时间/数据需求时间/建立时间裕量/保持时间裕量建立时间( (setup time)是指的时钟边沿到来之前数据保持稳定的最少时间。保持时间( hold time)是指的时钟边沿到来后数据保持稳定的最少时间。数据到达吋间( data arrival time)= Latch+Tlka+Tcq+ Logic建立时间的数据需求时间 data required time/ setup)= Capture+llkb-Tsu- Uncertainty保持时间的数据需求时间 data required time/hod)= Latch+Tk+Thd- Uncertainty( Uncertainty-还是+存疑)建立时间裕量( setup slack)=( data required time- data arrival time)=T-Tsu-(Tcq+ Logic)+ Skew保持时间裕量( hold slack)=( data arrival time- data required time)= Skew+Thd-(Tcq+ Logic15、四类时序路径及起点终点/完整的时序路径包含三部分/建立时间检查,保持时间检查/恢复时间检查,去除时间检查/检查违例的解决方案Start point-All input ports/pins or clock ports /pins of sequential cells are considered as start pointsEnd points-All output ports/ pins or d pin of sequential cells are considered as end pointsA.输入端口到第一级寄存器的数据输入D端之间路径B.最后一级寄存器输出Q端到输出端口之间路径C.系统内部寄存器的时钟端口CLK到下一级寄存器的数据输入端口D之间路径D.输入端口经过组合逻辑到输出端口之间路径个完整的时序路径包括源时钟路径(时钟端到当前寄冇器的时钟输入端),数据跤径(当前寄存器时钟输入端到卜一级寄存器数据输入端),目的时钟路径(时钟端到卜一级寄存器的时钟输入端)建立时间检查上要看数据路径的最大延迟路径,两级寄存器时钟skew最小的情况,淸足建立时间需要有:T+Tskew-Tsetup >(Tcq +Logic保持时间路径主要看数据路径的最小延迟路径,两级寄存器时钟skew最大的情况,淸足保持时间需要有:(cq+Tlogic)> Thd+ Tskew恢复时闩检査和去除时冋检査比较类似建立时间和保持时间检查,检查方式是一样的,主要看这个异步控制信号(通常是经过“例如异步复位同步释放生成的的复位信号”后传递给寄存器的复位信号)到达的时间是否和时钟边沿满足一定的时间关系,否则可能导致复位失败或者控制失败对于建立时间违例,可以考虑对较大的组合逻辑插入寄存器增加一级流水线,或者是考虑降低时钟频率,或者是考虑优化组合逻辑使之延迟降低;对于保持时间违例可以考虑插λ buffer或者两级反相器对效据路径实现延迟。16、时序约束/时钟约束/输入输出约束/时序例外约束/多周期路径约束( Multicycle paths)/伪路径约束( Falsepaths/ min-max约束/ set bus skew吋序约束是指的对电路的吋序提出要求,并在时序约束的基础上检验系统电路是否能够满足设计需求。●时钟约束是指的对系统中出现的时钟信号添加的限定条件,主要有以下类别:1) Primary clock(通过引脚输入系统) creat clock- name clk in- period10- waveform05}[ get ports clk2) Virtual clock(并未连接到系统的任何端口,只是用来做输入信号的参考,而该信号按照这个虚拟时钟的速率传输,只是这个时钟也没有接到系统任何韶位。可以理解为上游芯片的一个数据时钟,只是这个时钟没有接入系统)tcl语言描述为 create clock- name virtual clk-period103) Generated clock(通过PLL或者内部逻辑,如计数分频生成的吋钟) example1: create generated clock-nameclk div2 -source [get_ports clkin]-divide by 2 [get pins clk div 2]; example2: create generated clock -nameclk div_ mul-source [get_pins mmcmo/ clkin]-multiply by 4 -divide by 3 [get_pins mmcmo/clkout4) Clock groups(主要对异步时钟组之间约束,避免对异步时钟之间进行无效的时序分析,例如两个独立的时钟以及他们生成的时钟网络之间,或者是虽然来自同一个时钟源但是牛成的时钟在1000ck内无法确定公共周期的时it i [a )set clock groups -name async clk -asynchronous- group clk1-group clk 2 set clock groups-name clkunexclusive-group clko-group clk1;5) Clock latency(由于EDA工只通常会自动计算内部网络的时钟延迟,因此通常只需要提供器件外部时钟走线延iRRP H)set clock latency-source-early 0.2 [get ports sysclk]; set clock latency -source -late 0. 5 [get ports sysclk6) Clock jitter (E A input jitter FA system jitter) set input jitter sysclk 0.3 set system jitter 0.117) Clock uncertainty(为特定的时钟或者时钟之间约束) set clock uncertainty0.1[ get clocks clk];set clock uncertainty 0. 2 from [get_ports clk1] to [get clocks clk2输入输出约束1) set_input delay(用于确定和系统某个时钟相关的输入信号的外部路径延迟,通常取决于外部器作输出的最后一级寄存器的Tcq和中间走线延迟。 Consequently, the input delay value can be positive or negative, depending on theclock and data relative phase at the interface of the device,这个相关的时钟可以来自于系统的某个时钟或者虚拟时钟)example 1: set_input delay -clock sysclk [get_ ports din]; example 2: set_ input_ delay -clock sysclk-max 4 [get_ports din]example3: create clock -name clk virtual- period 10set input delay -clock clk virtual -min 2 [ get ports din22) set output delay(用于确定和系统某个时钟相关的输岀信号的外部路径延迟,通常取决于外部走线延迟和下游芯片第一级输入寄存器的建立时冋和保持时冋)exεmple: set output delay- clock sysclk-min2[ get ports dout●时序例外包含多周期路径约束,伪路径约束,最大最小延迟约束1) Multicycle paths(多周期路径通常指的由于系统的特定设计,重新修改建立时间和保持时间检查方式,通常不像EDA工具默认的单周期的检查,多周期路径约束通常定义新的时序检查方式)BEFOREA)相同时钟下由于使能信号等原因导致的多个周期读取IHold:SetupLostnaton clock对于相同时钟,无需确定- start-end,因为参考的时钟都是一样的,只需要重Choct Erable新确定建立时间检查和保持时间检查的关系。由于 setup relationship同时影响crScure cocshold relationship,因此修改建立吋间的同吋也要修改保持吋间关系。如图set multicycle path n -setup -from [get _ pins a-to [get pins b]capture edgeClock Enableset multicycle path N-1hold-from[ get pins a] to get pins b](其中N为建立OIS 2IN 46 CrIS IN 10: I2Slaunch edge时间检查的移动周期数)setupB)相同周期时钟但是有相移,因此修改建立时间检查关系,保持检查会随之-。如。2。=。移动。 set multicycle_path2- - setup- from Iget clocks clk』to[ get clocks clk2]。Destinationapture edge8ns Bn:launch edge Ons 2neine如果是负相移(相移很小)的话,无需约束,情形相当于同吋钟无相移。C)慢时钟到快时钟。 set multicycle_path3- setup-from[ get clocks clk1]-to[ get clocks clk2]Set multicycle_ path 2-hold -end- from iget clocks clk1]-to [get clocks clk2D)快时钟到慢时钟。 set multicycle_ path3- setup- - start-from[ get clocks clk1]-to【xx] set multicycle_ paths2- hold -fromlget clocks clkl to [get clocks clk2];Table 5.3: To define a multicycle path with a Setup of nScenarioMulticycle Constraintslaunch edgeSource cloSame clock domain or betweenset_multicycle_path N-setup-from CLK1 -to CLK2c「L「LLsynchronous clock domains with sameFeriod and no phase-shiftsct_multicycle_path N 1 hold from CLK1 to CLKBetween SLOW-to FAST synchronous clock set_multicycle_ path N-setup from CLK1 -to CIcomaInsset_multicycle_path N-1 -hold-end -from CLK1-to CLK2clock(CLk2capture edgeBetween FAST-to SLOW synchronous clock set_multicycle_path -start -from CLK1 -to CLKcomaInsset_multicycle_path N-1-hold -from CLKI-to CLK2False paths(伪路径约束)对于一些永远不可能起作用的路径或者无需进行时序分析的路径可以设置为 Falsepath(例如异步时钟之间已经经过两级同步器同步则无需分析,例如上电瞬间内容确定则无需分析)example: set false_ path-from [get clocks clk1] to [get clocks clk2]● Min-max(用于约束输入端口到输出端口的最人延迟以及异步信号之间的最人廷迟(意思是即使两个时钟域以经通过同步器或者FFO进行同步,依然可能需要一个最大路径延迟约束川 example1: set max delay10from [get _ ports din]-to [get ports dout] example 2: set max delay - from [get_ pins a]-to [get _pins b●set_bus_skew(用于对异步时钟域多位数据传输路径延迟进行约束,通常用于格雷码转换,多bit数据传输由于传输是多位的bit,因此每个bt之间的路径差异需要被约束,通常是约束一个目的时钟周期。 exampleset bus skew -from[ get cells gray*]-to[ get cells gray_sync+2.5,其中*代表这个寄存器的每个bt;同时为∫保证源时钟和目的时钟之间数据正常传输,需要进一步设置 sex max delay使得这个数据路径的延迟不能超过一定时间(通常是一个源时钟周期) set max delay-datapath only-from[ get cells gray]to[ get cellsgray_sync 517、竞争冒险/消除方法竞争是指的由J逻辑和走线延迟差异导致不同信号到达输入端的时间不同,冒险是指的由于不同信号到达输入端时间差异导致输出信号存在短时不稳定的现象,也叫输出毛刺。消除互补乘积项,例如(A~+B)*(A+C需要消除AA●增加冗余项,例如AB+A~C,当B=C=1的时候是A+A~,因此可以考虑增加BC项,这样就桷保输出无毛刺。输出端并联电容器,能够是的毛刺的上升下降沿变得缓慢,从而抑制毛刺被后级电跻读取的慨率。将组合逻辑电路转变为时序逻辑,因为触发器对毛刺边沿不敏感,可以有效减少毛刺对后级电路影响18、状态机分类/状态转移图/一段两段三段式状态机区别特征(优缺点,本质特征,状态数差别,输出改变时间差别,状态机也分为同步状态机(有CLK控制输出)和异步状态机)/思考具体的状态机实例(饮料售卖)MeaⅣy状态机:输出取决于当前状态和输入,输出可以在输入发牛改变之后立刻响应,具有异步输出的特点,Meay由于结合了当前输入信息和状态信息,因此状态数量更少。Moore状态机:输山仪仅取决于当前状态,和Meay相比 Moore机首先根据输入信息更新状态,然后在下个时钟根据当前状态决定输出,因此速度响应比Meay慢一拍,但是具有可以同步输出的特点。设计状态机首先考虑改计功能需求,然后根据运作流程列举可能的状态并根据转移条件列状态转移表转移图。状态的编码可以考虑采用格雷码(适用于连续跳变)或者是独热码,段式状态机将状态转移和输出集中在一个 always块内书写,电路为时序逻辑不会产生毛刺,但是书写代码冗长且不易修改,可维护性差;两段式状态机将状态转移和输出分放在两个 always块中,前一个用时序逻辑进行状态调转,第二个用组合逻辑控制下一状态的计算和组合逻辑输出,容易产生毛刺。这种与法只有最优的血积和时序性能,但是由于是组合逻辑输出因此增加了到下一级寄存器的输出延迟。段式状态机分为状态调转模块,状态转栘条件判断模块,输岀逻辑模块。三段式状态机将组合和时序逻辑分开,易于维护和综合饮料杋编写(自己编的题目),可以首先考虑实现的玏能,输入应该包括时钟信号,复位信号,输入的钱,输入的饮料选择,以及是否有当前饮料存货;输岀应包括找岺,饮料输出,无饮料提小等信息。中间状态应包括空闲状态,提示无饮料,输入钱多,输入钱正好,输入钱相等,找钱,出饮料,提示继续输入钱等状态,基于上述可能的状态进行状态转移图绘制,然后编写状态转移组合逻辑以及输出逻辑。“H、 Desktop Hardware_ study Sail_· machine”19、系统级/算法级/RTL级/门级/开关级Verilog HDL语言自顶向下通常分为系统级,算法级,RTL级(寄存器传输级),门级,开关级;系统级措述语言提供的髙级结构和所能实现的性能算法级措述算法运行的模型,以上两种描述级别一般不涉及具体实现细节,不考虑是否能转化为硬件结构。RTL级用」描述数据如何在寄存器之问流动和传输门级用于描述逻辑门之间的连接模型开关级措述的是器件晶体管规模的具体连接和信号流动模型前三个级别表述的是行为级,后两个级别分别代表逻辑级和电路级20、阻塞赋值/非阻塞赋值阻塞赋值是指的执行当前语句的时候阻塞其他语句的执行,因此阻塞赋值的执行具有一定的顺序性;非阻塞赋值是指的一次激活操作来临后会首先计算所有非阻塞语句表达式的右值,在激活操作结束后统一赋值给左边变量,执行无先后顺序,当前语句的赋值操作不会阻塞其他语句的赋值操作,因而叫做非阻塞赋值。在设计代码的付候通常对组合逻辑采用阻塞赋值,对时序逻辑采用非阻塞赋值,对阻寒赋值和非阻寒赋值分开在不同的away坎中实现。21 function/task/ repeat/ while/ forFunction用于执行一段的功能电路,由组合逻辑组成,至少一个输入,无输出。返回一个输出值(缺省值为1bit寄存器数据),输入输出的类型可以自己定义。 function可以驱动和使用全局变量,内部定义的为局部变量。函数
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    关于道路安全系统的文章 , 车道线识别与跟踪算法的研究 当车偏离车道边线是车辆控制系统就会为驾驶员提醒 报警。
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  • 最新安徽新行政区划shp
    最新安徽行政区划地图shp图层,在arcgis中开直接打开查看编辑,可用于arcgis学习使用,行政区划调整后的shp图,仅供学习使用。
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