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数据结构-何钦铭、陈越 课件资源
数据结构-何钦铭、陈越 课件资源,浙江大学mook对=对应的ppt资源
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机器人手眼标定Matlab程序(高精度)
最近做科研用到手眼系统标定,在网上搜索方法无果,于是自己亲自编写手眼标定程序,经验证,具有较高精度。
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数学建模多元线性回归模型.doc
【实例简介】数学建模中,关于多元线性回归模型的解题方法和求解过程
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时隙 Aloha 及伪贝叶斯算法性能仿真
设一个时隙 Aloha 系统的时隙长度为 1,所有节点的数据包均等长且等于时隙长度。网络中的节点数为 m,各节点数据包以泊松过程到达。 1 假定每个节点的数据包到达强度均为 λ /m,在不同的 λ 下,仿真时隙Aloha 数据包传送的成功概率,绘制呼入强度和成功概率的曲线,和理论结果进行对照。 仿真思路: 1) 生成一个二项分布列来模拟数据包的到达过程 2) 因为数据包以泊松过程到达,所以二项分布的 P 定为(1- m eλ− ) 3) 对生成的数列求和,只有当其和恰等于 1 即有且仅有一个数据包到达时,才可以成功发送,这时成功个数计数+1 4) 2.选取合理的引,,qa,m,采用延时的下界,仿真时隙Aoha系统数据传输过程,统计在不冋同η下,到达率及离开率,绘制它们随n的分布情况,和理论值进行对照qn:等待重传的节点在每一时隙内重传数据包的概率qa:每个发送节点有新数据包到达的概率m:系统内总的节点数n:每个时隙开始时等待重传的节点数仿真思路:1)用二项分布模拟数据包的到达及发送过程2)生成两个数列:一个表示等待重传的节点以q,重传的情况;一个表示新到达的数据包情况因为题日说明采用延时的下界,即不缓冲,每个节点最多容纳一个数据包,有包则扔。所以第一个数列前n项令为1,后一个前n项令为0,之后两个数列可以进行简单加和3)发送成功率:对两个数列相加之后求和,如果sum等于1,说明此时隙内到达和发送的总数为1,只有在这种情况下发送才有可能成功,计数加1到达率:在每N次实验中,对“表示到达的数列”求和,统计4)对n做循环以表示到达率和离开率随n的变化情况;每个n下进行N次实验,数理统计3/8仿真结果0.40.35*0.30.250.20.150.10.0550607080901001/曲线为理论曲线:Ps=G exp(-G)and G=(m-n)a+n gr2/仿真值基木与理论曲线吻合在仿真的过程中,合理选取个参数值对能否得到埋想的曲线起了重要的作用下图分别为qr=0.02,0.05,0.08s时的曲线。可以看到,随着qr的增加,曲线向左移,导致第二个交叉点也左移,这个时候重传的延时将会减小。反之,曲线右移。当q,增加到一定程度的时候,系统只有一个稳定点了。4/840.350.30.20.1501020304050607080901c03仿真时隙Aoha系统下的伪贝叶斯算法,通过仿真结果眼正在n的估计误差较大的情况下的收敛特性及到达率小于1/e下的稳定性。仿真思路:1、伪贝叶斯算法的主要思路是对新数据包和积压节点等同对待:当有新数据包到达的时候,暂不发送,下一时刻与以前的积压节点一起以4r发送。所以修改2中的仿真模型:1)依旧是一列表到达,一列表上一时隙的积压节点2)对两列加和,统计其中为1的个数,设为d3)以qr为概率,d为长度,生成又一个二项分布数列 depart,表示发送的情况4)对depa求和,如果 depart的和为一,说明恰发送成功,n(k+1)=d-1,否则n(k+1)=n(k)5)循环,进行数理统计2、仿真收敛特性和稳定特性哩论值:根据给岀的伪贝叶斯算法的具体步骤,由给出的n(k),不断模拟生成n(k+1)5/8仿真值:由仿真模型及给出的n(k),生成n(k+1)观察两种方式得到曲线的走向3、给出不同的值,观察n(k+1)随时间变化的情况判断标准如果要保持系统的稳定,至少n(k+1)应该保持在一个恒定的状态,或者逐渐趋于零。如果n(k+1)不断增加,则系统最终将趋于饱和,无法再接纳新的数据包,此时系统不稳定。仿真结果:1、验证在n的佔计误差较大的情况下的收敛特性:1)n=170;估计nt=20;m=100:20.2:N=100016030040050060070080g001CC08002)n=50;估计nt=180;m=1000=-1-02:N=80结果说明可以看出,当估计值与系统本身的积压数据包数有很大差别的时候,无论是大还是小,最终都可以趋于实际值,从而收敛特性得到验证。1)同时可以看到,改变的值:当λ增大的时候,收敛地更快;2)当n不变的时候,改变m的值,如果n/m变大,那么发生碰撞的几率就变大,也会导致估计的n值更快地趋向理论n值这些都是于课堂分析的理论情况相吻合的6/82、验证系统的稳定性下图分别为A=02:=10.1:=1:4=1+02:=0.3时候的情况。可以看到,当λ
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人工势场法避障小车仿真
【实例简介】用人工势场法实现小车的避障,用matlab做仿真
- 2021-11-16 00:43:54下载
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分形维数的计算
本人自己编程的一个计算分形维数的程序,很好用
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电力系统继电保护 课程设计 论文
电力系统继电保护 课程设计 论文有详细过程目录第一篇绪论第二篇原始资料分析…第三篇相关理论第四篇35KV线路相间短路的电流与残压…第五篇保护的配置与整定计算第六篇对全网保护的评价34第七篇结束语第八篇参考文献36第一篇绪论1.1设计题目35K单侧电源环网相间短路保护的配置与整定计算12设计任务1环网保护的配置与整定计算:针对本题,即保护1~8的配置与整定计算;2.单侧电源的单回线路保护的配置与整定计算:针对本题,即保护9的配置与整定计算;3.平行双回线路的配置与整定计算:针对木题,即保扩11~-14的配置与整定计算4.对全网保护进行评价:5绘制相关图纸6编写设计论文13设计综述通过对原始数据进行分析,结合所学知识以及查阅资料说的知识与技术,分别针对单侧电源单回线路、单侧电源平行双回线路和单侧电源环网发生相间短路故障时,进行了倮护的配置与整定计算,最终设计出一套完整的保护方案。第二篇原始资料分析2.1系统接线图如图2-1、图2t=05卩=1000kw35N单电源环网接线图(第3题cosc=0. 8NKL-10200568200/35BoKo四a「a2XSFL-8000/35=1500kwcs中=08■sL-250/35800MTi2XQF-25-2 T320Km35c0s中=8口2XSHL2000/35T62XQ252口QQT9t=05S-1600/35n=8bQGs=08卩=1500KM0so=082XQF-122ADkm102XSH31500352XSFL-15000/35SUMtL030Km卩=1500KwS200/350s中=08图2-12.2设备与线路的型号及参数采用标幺值进行计算,因为标幺值计算可以直观的判断结果的合理性,可以简化计算,运算方便,不用进行电压等级转换。这里采用采用标幺值的近似计算方法2.2.1基准值SB=100MWAUB1OKVUB=10. 5Kv, IB0=5.199%A,ZaUB10.51.1039B③*10.510035KV:Up-=37KY1001.560KAB13.69Q3B√337B157121B325040320.9375087661169xXI2]|[l3.25U0403209375H2○~T2T8325004D3202414B3X~八x040320.4141023G4EXAT9053308GX087661169X3250G60.533307873X1610TX15 Ti20876G图22.2.2发电机发电机型号本题代号CosφXGQF2-25-2G1G2G3G40.1160.80.4032QF2-12-12c5(G60.11120.7873计算公式xG=Xd*n一米COsq算例(QF2-25-2):X6=0.116*1000.80.1032252.2.3变压器变压器利号本题代号Uk%TSjL1-2000/35T71011126.53.25SFL1-8000/358.00.9375SjL1-1600/356.54.0625SFL1-31500/35T3T48.00.254SFL1-15000/35T5T68.015.00.5333J1-1250/35255.2计算公式:100算例(SJL1-2000/35):Xr1003.251002.2.4电抗器电抗器型号X1%NKL-10-200-66%0.2101.571计算公式XL=X1%水1*N算例:XL=6%5.499100.210.52.2.5线路线路名0BX10CD300.8766DE401.16900.40.58437FE1.023CG1.169CH(单回线)300.8766计算公式X*=X0米LB算例(Xp):XD=0.4求30*100=0.876637*372.3指定参数KA=0KK,=1.2relK=1第三篇相关理论31对电力系统继电保护的基木要求动作于跳闸的继电保扩,在技术上一般应满足四个基木要求,即选择性、速动性、灵敏性和可靠性;(1)选择性继电保护动作的选择性是指保护动作装置动作吋,仅将故障元件从屯力系统中切除,使停电范围尽量缩小,以保证系统中的无故障部分仍能继续安全运行。(2)速动性快速的切除故障可以提高电力系统并列运行的稳定性,减少用户在电压降低的情况下工作的时间,以及缩小故障元件的损坏程度。因此,在故障发生时,应力求保护装置能迅速动作切除故障。(3)灵敏性继电保护的灵敏性,是指对于其保扩范围内发生故障或者不正常运行状态的反应能力。满足灵敏性要求的保护裝置应该是在事先规定的保护范围内部故障时,不论短路点的位冒、短路的类型如何,以及短路点是否有过渡电阻都能敏锐感觉,正确反应。(4)可靠性保护装置的可靠性是指在该保护装置规定的保护范围内发生了它应该动作的故障时,它不应该拒绝动作,而在任何其他该保护不该动作的情况下,则不应该误动作。32运行方式电力系统的运行方式包括:最大运行方式,最小运行方式和主要运行方式最大运行方式是指(1)流过保护的短路电流为最大的运行方式:(2)根据系统最大负荷的需要,把系统中仝部的发电设备都投入运行的方式(3)在本设计中,系统中发电机和变压器全部投入,而且环网开环运行的运行方式;最小运行方式是指:(1)流过保护的短路电流最小的运行方式:(2)根据系统最小负荷的需要,投入与之相应的发电设备的运行方式(3)在本设计中,系统所带负荷最小,切除对短路电流影响最大的台发电机或变压器,而且环网闭环运行时的运行方式;主要运行方式是指:1)在一年之中,运行时间最长的运行方式;(2)根据系统负荷的需要,投入相应的发电设备的运行方式3)在本设计中,系统中的发电设备全部投入运行,而且环网闭环运行的运行方式3.3电流三段整定原则和校验原则电流Ⅰ段保护的整定原则及灵敏度校验原则(1)整定原则:按躲开本线路末端的最大短路电流来整定:2)校验原则:按最小运行方式下两厢短路吋的保护范围大亍被保护线路全长的15%来校验。按上述方法,若灵敏度不够,则采川电压电流联锁速断保护电流Ⅱ段保护的整定原则及灵敏度校验原则(1)整定原则:按躲开下一级各元件电流速断保护的最大动作值来整定(2)校验原则:按最小运行方式下,线路末端发生两相短路时有烂够的反应时间来校验,若按上述灵敏度不够,则首先考虑相继动作能否满足,若仍不满足则考虑与下一级线路电流Ⅱ段相配合,若仍不满足,则按灵敏度的要求进行反推,但必须满足选择性的要求:若仍不满足,这采用低电压启动的电流Ⅱ段保护电流∏段保扩的整定原则及灵敏度校验原则:1)整定原则:按躲开流过倮护安装处的最大负荷电流来整定。(2)校验原则:当作为本线路的主保护时,应采用最小运行方式下本线路末端两相短路时的电流进行校验;当作为相邻线路的后备保护吋,则应采用最小运行方式下相邻线路末端两相短路时的电流进行校验,按上述方法灵敏度不满足时,则采用低电压启动的过电流保护。34三段式电流速断保护的动作时限电流Ⅰ段为0s,电流Ⅱ段若与下一级线路的i段相配合,则为0.5s;电流Ⅱ段若与下一级线路的Ⅱ段相配合,则为1s电流Ⅲ段按吋限的阶梯原则来选择。35电流电压联锁速断保护瞬时电流速断保护具有很好的快速性,但当系统运行方式变化很大时,保护范围很小,甚至没有保护区。在不增加保护动作时限的条件下,可以增加一个低电压继电器构成电流电压联锁速断保护增长保护范围。由亍采用了电流和电压两个测量元件,在外部短路故障吋,只要冇个测量元件动作,保护就能保证选择性。动作电流是在正常运行方式下,保护范围末端三相短路故障时流过保护的短路电流。动作电压是在正常运行方式下,保护范围末端三项短路时,母线上的残余电压。36横联差幼电流方向保护平行双叫线往往用横差保护作为主保护的补充。樻联差动电流方向保护是反应平行双冋线电流不同前动作的保护。当1线电流I1与Ⅱ线电流I存在I1-Im>0关系时,判别I线路发生短路故障,Ⅰ线路断路器动作。否则Ⅱ线路断路器动作3.7电流平衡保护电流平衡保护是用电流平衡继电器来判別平行线路屮的故障线路。电流平衡保护是按比较平行双回线中电流的绝对值而动作的,同时还引入电压量进行制动3.8延时电流电压保护由于电流保护受系统运行方式变化影响很大,为了在不増加动作时限的前提卜,提高保护的灵敏性,可应采用电流电压保护。延时电流电压保护电压定值按保证测量元件范围末端故障吋冇足够的灵敏系数整定。电流定值按保护本线路木端故障有规定灵敏系数整定,还应与相邻线路保护测量元件定值配合。时间定值整定方法与阶段式电流保护相同第四篇35K∨线路相间短路的电流与残压41单侧电源单回线路41.1最大运行方式1电网接线图,(如图4-1)0A032040820403202414093515712177B32504032D2414GeR-9 i MLT05333078730.9375X1169H60533307X~X回回T6图4-12等效电网接线图,将电源电抗进行串并联计算,得Xd>:=0.1588,(如图42)15712177B3.25c图4-23.电流与残压计算(1)首端短路:(3)Kmax0.5781Xd∑+(XL)0.1588+(1571)3)(X1)=0.5781*1.571=09082
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城市综合应急系统设计方案
【实例简介】城市综合应急系统设计方案
术语解释 5
第一部分 项目背景和目标 6
1. 项目背景 6
2. 系统总体目标及建设内容 7
2.1总体目标 7
2.2 建设内容 7
2.3 系统一期目标及建设内容 8
2.4 系统后续各期目标及建设内容 9
第二部分 系统需求分析和应急模型 9
1. 各子联动指挥中心Sub ERC的现状 9
1.1 110子联动指挥中心Sub ERC 9
1.2 119消防子联动指挥中心Sub ERC 9
1.3 122交通子联动指挥中心Sub ERC 10
1.4 120急救子联动指挥中心Sub ERC 10
1.5 存在的问题 10
2. 应急指挥组织模型 11
2.1 组织模型层次 11
2.2 应急业务模型 12
第三部分 一期工程系统设计 17
1.系统设计原则 17
2. 编写依据及参考 17
2.1 国家法规及标准 17
2.2 行业标准 17
3. 系统总体设计 17
3.1系统组成设计 18
3.2系统的层次结构设计 20
3.3系统的拓扑结构 21
3.4 系统流程 22
4. 数据及数据库设计 23
4.1 地图数据 23
4.2 数据库平台选择 26
4.3 C/S和B/S混合架构应用模式 26
5. 市政府应急决策指挥中心DMC设计 26
5.1 GIS系统 27
5.2 GPS车辆跟踪系统 28
5.3 领导辅助决策系统 29
5.4 综合协调PRouter 30
5.5 移动指挥调度系统 30
5.6 呼叫中心 33
5.7 数字录音系统 38
5.8 大屏幕显示系统 40
5.9系统接口设计 47
5.9.1与GYGIS的接口 47
5.9.2 DMC与移动指挥车的接口 47
5.9.3 DMC与省政府应急指挥系统的接口 47
5.9.4 DMC与联动单位指挥中心的接口 47
5.9.5 通讯接口 48
5.10应急管理数据库和方预案 49
5.10.1.案事件数据库管理 49
5.10.2资源管理系统 50
5.10.3方(预)案制作、启动、跟踪、终止与检索 51
方(预)案制作 51
方(预)案的启动 52
跟踪方(预)案的实施 53
跟踪方(预)案的终止 54
检索和查询方(预)案 54
5.10.4.专家库 55
6.防洪、空气质量和疾病控制系统与应急指挥系统的集成 55
7. 120急救指挥中心设计 58
7.1.1基本调度功能 59
7.1.2组网功能 59
7.1.3 IVR 和CTI功能 59
7.1.4 辅助功能 61
1) 维护管理 61
2) 录音播放设备 61
3) 数字话机 61
7.1.5 车辆定位和监控 61
7.1.6 业务功能 62
7.1.7数据库设计 63
8. 公安110指挥中心 63
系统结构 64
系统功能 64
9. 消防119指挥中心 67
9.1系统结构 67
9.2系统功能 67
9.3 数据 71
9.4 火灾汇报 72
10. 公安交通122指挥中心 72
系统结构 72
系统功能 73
接口开发 76
数据 76
特大交通事故汇报 76
汇报内容 76
11. ERS系统管理 77
字典维护 77
数据备份与恢复 77
12. ERS安全管理 77
1. 用户管理 78
2. 角色管理 78
3.权限划分 79
13. ERS性能管理 79
第四部分 一期工程系统实施 80
系统实施步骤 80
系统调研 80
概要设计 81
详细设计 81
程序编码及设备的购置、安装、调试 82
系统集成 82
系统调试 82
系统验收 82
系统维护 82
项目组织机构 82
项目领导小组 82
项目工程实施小组 83
项目技术支持小组 83
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Newmark-beta法解微分方程的MATLAB程序
Newmark-beta法解微分方程的MATLAB程序。function [q,v,a]=newmark(M,C,K,F,q0,v0,dt,nt)% newmark-beta method% [q,v,a]=newmark(M,C,K,F,q0,v0,dt,nt)% obtain the response of the dynamic system% M - mass matrix% K - stiffness matrix% C - damping matrix%
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Labview 提取信号包络
利用labview实现提取信号包络的例子。
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