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机器人避障的matlab仿真

于 2020-12-05 发布
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机器人避障的matlab仿真实现,有源码,有动画效果-Robot obstacle avoidance realize the matlab simulation, has source, has animation effects

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  • 随机petri网和系统性能评价
    林闯,随机petri网和系统性能评价第二版狮机Per网都系统性能评价(第2版)林闯著清华大学出版社北京内容简介本书是随机Petr网理论和技术方面的专著,主要内容包括:各种随机Petr网理论和分析技术;随机Petr阿的模型方法模型的分解和压缩技术以及性能界限求解技术;随机 Petri网在通信议、ATM网络、柔性制造系统计算机系统和软件系统性能评价、工作流中的应用随机Peti阿软榫具。木书内容基本上是自包含的内容新颖,容易理解,便于应用。主要读者对象是计算机、首动控制等相关专业的大学高级学生研究生、程技术和科研人员。版权所有翻印必究。举报电话:010而282989135012566781380310933本书封面贴有清华大学出版社防伪标签,无标签者不得销售。本书防伪标签用特殊防伪校术,用户可遴过在图案表面涂抹清水,图案消失水干斤图聚复魂;或将表面得下,放在白纸上用彩笔涂抹,图案在白纸上再现的方法识别真伪a图书在版编自{CIP)数据随机 Petri阿和系统性能平价/林陶著.2版.一北京:清华大学出杜,205.4ISBN7-302-10651「.随…Ⅱ.林…Ⅲ.计算机网络F.TF393中国版本图书馆C]P数据核字(205)第020115号出版者:清华大学出版社地址:北京清华大学学研大度http://www.tup,comrn邮编:100084杜总权:010-6270175客户服务:(10-6277969资任编辑:醛證印利者:北京矗丰华彩印有限公司订者;…河市李旗庄少明装订厂发行者:新华书店总店北京发行所开本:185×260印张:23,75字教:546干字版次:n5年4月第?版205年4月第1次印刷书号:ISN7-502-10651-7/TP·7213印数:01~3000定价:49.00元第2版前言K随机Peti网和系统性能评价》一书出版已5年了,一本好的科技书都悬要通过使用、修改、再使用、再修改,而且计算机技术的发展日新月异,随机Per网作为描述计算机系统和网络的种重要的性能模型和分析具,也要不断完善,从而造应日益复杂的各种新的应用领域。因此在木书的第2版中,新增加了作者及网内外相关学者近些年来在该领域的最新科研城果:(1)在第5章中增加了一节“非乘积解随机 Petri网的乘积形式近似求解”,(2)在第6章中增加了一节“随机 Petri网非乘积解系统的判定与界限求解”,〔3)新增了第11章“在Web服务器集群中的应用”和第12章“在工作流中的应用”。同时,本版对原版中的一些错误也进行了更正。作者2095年2月12日前随着计算机科学和技术的发展,计算机应用不断普及和深入,人们越承越感到计算机系统性能评价在社会技术进步中的重要性。计算杌系统性能评价研究的目的主要有三个:选择、改进和设计。在众多的系统(方案)中选择—^最适合需要的系统(方案〕,即在一定的价格范围内迭择性能最好的系统达到较好的性能价格比;对已有系统的性能缺陷和瓶颈进行改进和提高其运行效率;对未米设计的系统进行性能预测,在性能成本方面实现最佳设计或配置计算机系统的性能般包括以下两个方面:个方面足它的可靠性或可利用性,亦即,计算机系统能正常工作的时间,其指标可以是能够持续工作的时间长度,如平均无故障时间;也可以是在一段时间内,能正常工作的时间所占的百分比。另一方面是它的处理能力或效率。这又可分为三类指标:一类指标是各种吞吐率,如系统在单位时间内能处理正常作业的个数。另类指标是各种响应的时间,即从系统得到输人至给出输出之间的时间。再一类指标是各种利用率,即在给定的时间区间中,各种部件(包括硬设备利软系统)被使月的时间与整个时间之比。当然不同的系统对性能指标的描述有所不同例如局域网络常用的性能评估指标为信道传输速率、信道吞吐量和容量、信道利用率、传输延迟、响应时间和负载能力等计算机系统的性能取决于多种因素,最基本的因素是系统的配置{即指系统构成所包括的各种软件、硬件的成分、数量、能力和系统结构、处理和调度策略路等〕和系统负载(即指工作负载和丁作方式例如交方式批处理方式等性能評价的主要仟务就是研究系统配置、系统负载性能指标之间的相互关系。性能评价的方法大致可以分为两类:1)测量方法通过一定的测量设备或一定的测量程序可以直接从计算机系统测得各项性能指标或与之密切相关的量,然后由它们经过些简单的运算求出柑应的性能描标。这是最直接也是最基本的方法,其他方法在定程度上也要依赖于它。但是这种方法只能适用于已经存在并运行的系统,面且比较费时间。测量方案和测量手段是测量方法的关键(2)模型方法首先对要评价的计算机系统建立一个适当的模型,然后求出模型的性能指标,以便对系统进行性能评价。模型中一般包括许多参数,这些参数的确定往往依赖于对实际系统的测量结果或对系统参数的佔价。与测量方法相比,模型方法有两个优点:—是它不仅可以应用于已有的系统的性能评价,而且也可以应用于尚未存在系统的性能预测;是它的T作量一般比测量方法要小,比测量手段的费用要少。模型方法又可分为模拟方法和分析方法两种。模拟方法是用一个程序动态地模拟个系统及其负载。一般首先使用一个模拟语言来为系统建立模型,然后在模拟时,通过随机Per网和系统性能评价用负载驱动系统模型从而得出模型的性能指标。模拟方法可以详细地刻画系统,得出较精确的性能指标,但是构造和使用模型时的费用较高。分析方法则是应用数学理论与方法来研究和描述性能与系统、负载之间的关系。为了数学上描述与计算的方便,往往要对系统模型进行-些笸化和假设,因响这种模型刻画系统的详细程度较低,得出的性能指标精度也较低。但是这种方法理论基础强,可以明显地刻画备种因素之间的关系,而且构造和使用模型时的费用也较低。随着讦算机技术的发展,系统的庞大和复杂化使得系统性能评价问题变得越来越复杂并越来越引起人们的重视。提供有效的数学理论工具、直观的模型描述方法和有效的模型分析方法以及实用的辅助分析软件,是系统性能评价所而临的迫切需要解决的问题,这也正是本书所要介绍的随机Petr网分析技术的核心性能分析方法传统上采用排队论数学埋论来鮮决系统的描述问题,数学求解的基础是马尔可夫随机过程。80年代初随机 PEtri网的提出为系统的性能分析又提供了个新的数学述工具。随机 Petri网研究爿前已是一个热门课题。Petri阿是可应用到很多系统和领域的图形和数学模型工具。 Petri网是信息处理系统描述和模型的有力工具之一,它的主要特性包括:并行、不确定性、异步和分布描述能力和分析能力。作为图形工具, Petri网除了具有类似流程图、框图和网图的可视描述功能外,它还可通过标记( token)的流动模拟系统的动态和活动行为,所以可以说, Petri网是动态图形描述工具。作为数学工具, Petri网可以建立状态方程代数方程和其他数学模型来描述系统的行为。 Petri网既可为理论工作者也可为程人员所使用。它可以作为理论者和实践者之间的通信媒介,以便于人们进行交流和理解随着信息处理系统的日益庞大和复杂化,人们越来越需要采用系统T程的方法来设计和维护信息处理系统。在信息处理系统的整个生命期内,采用图形化的数学工具来完成系毓的形式描述、系统的正确性险证、系统性能的评价、系统的「标实现和测试是卡常必要的。 Petri网是适应上述各项任务的有效工具,可以在一个 Petri网系统模型的框架上完成各项任务。在这-点上,其他图形或数学工其则不具备如此的功能系统性能评价方法,尤其是排队纶分析方法的发展和所遇到的问题,包括并行系统的资源共享描述和非乘积解的问题,给Peri网应用领域的拓宽和发展带来了勃勃生机。从8年代初随机 Petri网提出以来,系统性能评价过成为 Petri网最成功的应用领域之从1985年起,相关Pet网和性能模型的国际研讨会也开始召开,这个研讨会每两年召开一次。在随机Peri网简短的发展历史中,它的应用范围经超出了讦算机科学成为研究离散事件动态系统的一种有力工具。很有前途的应用领域包括计算机网络、分布式软件系统、分布式数据库系统、并发和并行计算系统、柔性制造与工业削造系统、离散事件系统、多处理机系统、容譜与故障诊斷系统、办公自动化系统和决策模型等。作者进行了不同级别 Petri树和各种随机 Petri网的多年研究,并在国际上首先提出了随机高级Peti网及其分析技术和在一些系统性能评价中的应用。本书的主要内容是作者十多年工作的总结。据作者所知,本书是国内外第一本随机Petr网理论和技术方面的专著。本书的目的是使读者能基本掌据随机Peri网的理论模型方法、分析技术和前言应用思路;同时了解当前隨机Petr网理论和庇用的发展,为读者的系统性能评价学习丁作和研究课题提供一条有效途径。本书的主要内容包括四部分:1)在第1章至第3章中介绍了各种随机Petr网理论和分析技术,包括随机 Petri网(SPN)、广义随机Petn网(GSPN)、随机回报网(SRN)随机高级 Petri网(SHPN)和确定与随机Petr网(DsPN)。在这些Petn网理论和分析技术中,着重描述了可达集和稳定状态概率的算法,可达分析和入变量的计算及分析方法。介绍了系统的性能特性分析和算法。这部分是随机 Petri网的基础知识,足学习其他章节的基础。2)在第4章至第6章中讨论了随机Peri网的模型方法,随机网模型的分解和压缩技术以及模型性能界限求解技术。SPN模型性能评价的一个主要问题是模型状态空间的爆炸状态的数量会随着模型的规模和复杂性的增加而是指数性地增长,使实际系统的性能评价不可能。这一点会严重地阻得SPN模型的实际应用,也是当前SPN研究的热点问题。这部分所介绍的技术可以应用到各种复杂大型系统的性能模型和评价屮,这些技术是掌握SPN分杆方法的关键,也是深入进行SPN研究的基础。(3)在第7章至第10章屮,着重介绍了随机Per网在通倍协议性能模型,ATM网络性能模型、柔性制造系统性能模型以及在计算机系统和软件系统性能评价中的应用。在随机Per网的应用中,注意了专有对象的描述问题的求解及分析方法的有效性。介绍了一些基本计算杋和网络系统的性能模型方法,系统模型的基本化简技术,系统性能参数,例如系统的吐吞量资源的利用率和用户平均响应时间等的实际计算和分析。(4)为了方便读者使用随机Petr网软件工具,在第12章中介绍了随机Peti网软件包—SFNP确定与隨机 Petri网敦件包 DSPNexpress以及本书作者开发的随机高级Per网辅助软件 SHLPNA。在SPNP的介绍中,侧重介绍实际模型例了的分析软件程序,读者很容易套用这些例子编写自已的软件程序。而在 DSPNexpress和SHLPNA的介绍中,则侧重程序和数据结构的描述,读者可以了解随机 Petri网软件工具的开发和使用。本书的主要特点是:(1)书中的内容基本上是自包含的,随机Petr网的知识完整。本书包括了随杌Pet网理论、模型方法、化筒技术和应用以及软件工具的介绍。(2)容易理解,便于应用。本书淡化了数学形式的描述,注重了实际系统的模型;对于每种形式的定义和推导,都给出模型例了进行引导。软件T具的介绍便于读者对实你问题模型的理解(3)内容新颖。本书包括了随机Pet网领域的主要最新研究成果和作者近年来的工作目前在随机Petr网领域里已取得的成果远多于本书所介绍的内容。本书仅是学习随机 Petri网的第一步,深一步的学习还需读者阅读其他资料。囡家自然科学基金委员会和国家重点基础研究发展规划项目(编号:G1999270307Ⅵ随机Petr网和系统生能评价对作者的研究T作给予了连续的资助,本书的出版得到了“国家科学技术学术著作出版基金”的资助。北京航空航天大学计算机系杨文龙教授、中国科学院数学研究所陆维明研究员和上海复旦大学计算机系是时霖教授对本书的内容进行了认直的审阅,在此一并致谢本书写作期间,我的家人和朋友给了我极大鼓励科帮助,作者谨以此书献给我的家人和朋友林闯1998年12月于北京目录第1章Per网的基本概念和术语1.1Peri网研究与发展简况……冒甲昏■■看暑1.2 Petri网模型介绍…1甲甲■卜昏督晶b1.3网的基础知识…1.4位置,/变迁(PT)系统…5高级Peri网(HLPN》系统…甲甲冒鲁■■倡F■晶口1.6不同级别系统之间的关系与变换………参考文献血自自L甲14第2章几种随机Petr网模型与分析方法2.1随机时间变迁的实施…甲1冒■■■1b山bbh甲 D4D PE292.2随机 Petri网(SPN232.3·义随机 Petri网(GSPN}·甲1·甲1山*···啊…B"22.4随机回报网(SRN)……日日甲甲■■血pd2.5确定与随机 Petri网
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  • 基于RS485总线的PC与单片机多机通信系统设计
    该文档介绍了基于RS485总线的PC与单片机多机通信系统设计。《自动化与仪器仪表》2012年第1期(总第159期)再由嵌入式网关上的应用程序去执行相应的操作音等等)同样能完成相应物理量的检测并回传信息。若嵌入式网关数据上传下发平台定时读con1.txt,负责增加无线节点个数、传感器数量,系统硬件、軟件稍加改把串口收到的数据进行检索,并实时上传由热释电红外传.动,还能完成对相关智能家居的远程控制。感器通过网关数据采集平台采集来的数据。图11为系统参考文献功能图。[]刘富强.数字视频监控系统开发及应用「M].北京:机械工业出系统登版社,2003[2]卓晴,黄开胜,邵贝贝.学做智能车一挑战“飞思卡尔”杯[M]北京:北京航空航天大学出版社,2007[3]陈有卿,谢刚新颖电子模块应用手册[M].北京:机械工业出版[现场慰过[车週卧车左糙[石恩匚社,2004图11远程巡警控制系统功能图[季]廖俊.基于B/S模式的远程监控系统的研究及软件实现[D]成3.结语都:西南交通大学,2006本文改计的智能家居远程巡瞀监控系统,根据远程[5]周立功.ARM&WnCE实验与实践—基于S3c240[].北京北监视图像,通过网页浏览的方式控制家居移动小车的运动京航空航天大学出版社,2007.方向,小车上装有热释电红外传感模块,能实时检测室内[6]陈素华,方旭司宏昌.基于ARM和FGA的智能小车监控系统是否有人,并将信息及时回传给所览的N页。根据需J].现代电子技术2010,16(21):5961求,传感探测器还可更换其它的类别(如气体、温澠度、声上接第31页)符输出,当发送0-9时是%d,此处特别注意,否则接到的是(2)单片机串口主程序乱码)d mainom striata+= strtemp;//加入接收编i REN=1辑框对应字符串( m striata与编辑框ID对应,修改其ea 1ID时此处要做相应修改)Serial IUpdateData( FALSE);//更新编辑框内容Data-SUBF//接收上位机发来的数据3.2单片机通信程序设计while(1)80C51单片机的数据通信由串行口完成,定时器T1作为波特率发生器,其波特率要与PC机一致。数据的传送格式为1位起始位、8位数据位、作为地址/数据控制位的第4结语9位和1位停止位。采用中断方式发送和接收数据,定时器本文通过对RS-485多机通信系统的研究,设计了一TI设置为工作模式2,串行口设置为工作方式3,由第9位种以PC机作为主机,多个8051单片机作为从机的主从式判断地址码或数据。当某台单片机与PC机发出的地址码多机通信系统。本系统采用主从分布式网络,通过自定义致时,就发出应答信号给PC机,而其他单片机则不发应通信协议实现了系统通信功能。上位机通过标准串行接口答信号,这样在某一时刻PC机只与一台单片机传输信息。COM口经RS232/485转换器将电平转换为RS-485标准电平这里给出8051主程序完成串行口和中断的初始化后,则与下位机通信:下位单片机的串行信号通过MAX485芯片将等待中断,以及单片机中断方式接收和发送数据的中断服TL电平转换为RS-485标准电平实现网络通信。而且,小务程序。局域网多机通信在如食堂刷卡收费管理系统、汽车加油刷1)单片机串口初始化程序卡系统、电能运输秒表管理系统等领域应用广泛。因此,void Serial Init (void)开展本领域的研究有较好的应用前景。REN=1步考文煮RI=0;//接收中断软件清零E1]李宁.基于PC机和单片机土从式控制系统的设计{D]西安:西TMOD=0x20;//定时器工作方式设定安理工大学,2008,5SC0N=0xFC;//串口工作在方式3,允许按收L2]辛萌萌.RS-485通信接口芯片的IC设计与实现[D].大连;大连理PCON=0x80;//波特率加倍工大学200712TH1=0xf4;//初值3]陈光东,赵性初单片微型计算机原理与接口技术.第2版[M]武汉:华咔科技大学出版社,2004,156-16生IE=0X90;/开CPU中断,串口中断[4」李宁基于PC机和单片机主从式控制系统的设计[D].西安:西TR1=1;//启动定时器安理工大学,2008,5万方数据
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    求多个目标的最小外接矩形,有说明,matlab版
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    经典算法SIFT实现即代码解释,有sift算法的实现过程及每一步的解释。可用于初学者理解SIFT算法的思想
    2020-12-01下载
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  • 完美的光伏发电模型 mppt都有 matlab simulink
    我觉得它值十分,本论坛独此一份,可以完美运行,不能运行的注意你matlab的版本太低
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    将变量为离散型的蚁群算法扩展到连续型变量,根据Socha, Krzysztof和Dorigo, Marco在2008年发表的文章Ant colony optimization for continuous domains制作,内附原文及代码。
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    数字电压表 单片机 0-5V 精确度0.02V 课程设计全部资料 绝对是最终的版本 包括仿真文件 绝对好 物有所值
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    本系统主要是对在淘宝网、京东网和亚马逊网三大购物网站中的相同产品的信息进行抽取。本系统的重点是实现使用HTML页面爬取功能获取产品数据,对获取到的网页数据进行抽取分析,最后以Web页面形式呈现出来。本系统的难点是使用HTML页面爬取功能获取产品数据,对获取到的网页数据进行抽取分析,结构化抽取的数据和信息。使用到的技术:JSP技术,网络爬虫技术,HTML解析技术Jsoup等。本系统是使用JAVA编写的B/S模式系统,没有用到数据库,开发工具用的是IntelliJ IDEA 13,你也可以使用其它工具(像MyEclipse等),但需要手动将类复制到你创建的项目中。内部包含源码和系统文档。其中代
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