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基于轨迹重规划的智能车辆避障模型预测控制
为了提高无人驾驶车辆的轨迹跟随性精度和实时性,针对无人驾驶车辆规避障碍物的路径规划问题,本文提出了一种基于轨迹重规划的无人车避障模型预测控制算法。利用车载传感器获得障碍物和参考路径信息,通过轨迹重规划控制器规划出规避障碍物的期望路径, 并将重规划的期望路径信息输入到模型预测控制器,控制输出前轮转角,通过方向盘主动转向实现避障的同时,实现对参考路径的跟踪;最后,利用 CarSim 和 Simulink 建立轨迹重规划和轨迹跟踪的闭环控制系统仿真平台,并以双移线工况为例,进行了仿真验证。结果表明该方法能够在不同车速下实现对障碍物可靠规避的同时,实现对参考路径的稳定跟踪。
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运动控制系统第四版(陈伯时)课件
电力拖动运动控制系统第四版配套课件--陈伯时
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各种湍流模型算例(哈工)
各种湍流模型算例(哈工) 很好,很强大
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《Workbench3.0&Vxworks6;.6集成环境使用指导》
Workbench3.0&Vxworks6;.6集成环境使用指导 第一部分 VxWorks/worksbench3.0简介第二部分 worksbench3.0/Tornado2.2比较第三部分 worksbench3.0的工程视图第四部分 建立一个例子工程第五部分 建立交叉开发环境
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电子白板的Java源代码
Java程序设计语言开发的电子白板,功能简单,仅供学习参考之用。
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两个matlab实现的K-MEANS聚类算法
%k-means 算法接受输入量 k ;然后将n个数据对象划分为 k个聚类以便使得所获得的聚类满足:%同一聚类中的对象相似度较高;而不同聚类中的对象相似度较小。聚类相似度是利用各聚类中对象的均值所获得一个“中心对象”(引力中心)来进行计算的。%k-means 算法的工作过程说明如下:首先从n个数据对象任意选择 k 个对象作为初始聚类中心;而对于所剩下其它对象,%则根据它们与这些聚类中心的相似度(距离),分别将它们分配给与其最相似的(聚类中心所代表的)聚类;%然后再计算每个所获新聚类的聚类中心(该聚类中所有对象的均值);%不断重复这一过程直到标准测度函数开始收敛为止。一般都采用均方差作
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基于Adaboost算法的人脸检测
这是北京大学赵楠的毕业设计,详细讨论了Adaboost方法在人脸检测中的应用,很有参考价值。人脸处理系统计算机视觉数据身份检位置:识大小表情测|:姿态:|别潘翻国
- 2020-12-08下载
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招商银行笔试真题
招商银行笔试真题
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STM32Fxx单片机 IAP 加密 升级
自己写的STM32Fxx单片机 IAP 程序,下载的二进制代码经过加密,由IAP程序接收解密后才烧写,可用于程序升级分发,不用担心代码泄密。
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labview精美控件
labview的精美控件,使你的前面板更加美观!!
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