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由陀螺仪和加速度计解算欧拉角，自己根据Steven M.Kay的《统计信号处理基础》给出的公式编写的程序，矢量状态-标量观测。除卡尔曼滤波外还有陀螺仪和加速度计的数据校准程序。

这份课程设计实现了双闭环直流调速系统的设计，实验结果可以准确直观的观察转速-电流双闭环调速系统的启动过程，可方便的设计各种不同的调节器参数及控制策略并分析其多系统性能的影响，取得了很好的效果。

一、 实验目的1． 熟悉MATLAB的仿真及应用环境2． 在MATLAB的环境下研究控制系统稳定性二、 实验内容和要求1． 学会使用MATLAB中的代数稳定判据判别系统稳定性2． 学会使用MATLAB中的根轨迹法判别系统稳定性3． 学会使用MATLAB中的频域法判别系统稳定性三、 实验主要仪器和材料1、 PC 1台2、 实验软件：MATLAB 7.1四、 实验方法，步骤及结果测试一） 用系统特征方程的根判别系统稳定性：设系统特征方程为 ,计算特征根并判别该系统的稳定性。在command widow窗口输入下列程序，并记录输出结果。>> p=[1 1 2 2 3 5

一个labview程序，可将labview生成的tdms文件转为txt文件，可直接导入tdms文件，生成txt文件

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