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用于鱼眼摄像头的一个环视参考文档很不错，自己最开始做这个相关的项目就是参考这个文档，发现写的很是不错，非常值得参考特别有用的，哈哈哈哈哈哈哈哈哈哈赵三峰,谢明,陈玉明:基于逆向投影的全景泊车系统设计与实现其中,(x,y)表示校正图像的坐标,(x,y)表示鱼眼图像的坐标此算法的效果如图所示。1------图校正前后图像俯视变换clay.OB图离散化后的路面本文采用直接线性变换()来找到俯视变换的投影矩阵,这种方法的优点在于不需要知道摄像头视RR角等参数,只需要在图像坐标系下标定对特征点就可R以计算出个未知的参数,从而得到单应性矩阵,并利R用单应性矩阼完成俯视变换。其中,M表示合成图像的宽度,单位:像素;No表示直接线性变换的公式如下合成图像的高度,单位:像素;R表示合成区域的宽Coxi i+Coli+Cu22i +Cu3)度,单位:;R1表示合成区域的长度,单位(iam,0)表示图像的坐标,单位:像素;x,y表示合成区C102+(ny2+C12x;+CrC20x:+C21y+C2231+1)域路面的坐标,单位:。下面判断路面上的点被哪个摄像头拍到,因此将路其中,(2v)表示图像坐标,(xy2)为物体空间坐标,面分成八个区域,如图所示Co,co1,…,C2为未知参数。但是本文的物体选择的是路面特征点,因此公式的z=0,简化后的二维公式为:(左前前)(右前)IX). Ti t Coli+CUsC0x;+C21y;+1(左)汽车v C1o x, +C11)2+C13C20x:+C21y1+1如果川矩阵的形式表示,如下(左后)(后)(右后)ROT=C1C1 CI图路而的八个区域图中,Il、ⅣV、V和ⅤI四个区域只能被前,左,RO表示路面坐标到图像左边的变换矩阵,则ROn右,后四个摄像头看到。I、I、VI和VI为两个摄像表示图像到路面的投影矩阵头的交叉区域,可能被两个摄像头看到,因此需要判断图像合成交叉区域被哪个摄像头采集到,四个交叉区域的判别方本文的创新点就在于跳出了传统图像拼接的想维,法相同,因此以区域1为例描述如下采用一种更加简单有效的算法来实现无缝拼接全景。)取区域I内任意一点(jo),计算其路面坐标假设路面合成区域的大小为长R1,宽为Rw,单假定该点可以被前摄像头采集到,通过与前摄位:。R的宽度方向平均分成M等份,R1的高像头的投影矩阵ROlo相乘,便可以得到该点在前摄度方向平均分成N等份,其中任意一点坐标用(mm)像头的像素坐标av),如果0≤

 《电子技术基础》（模电 数电）教材配套课件，刘鹏、刘旭主编，北京理工大学出版社　　 第1章 半导体器件基础知识　　 教学目的及要求：　　 1.了解本征半导体和杂质半导体　　 2.掌握PN结的形成以及PN结的特点　　 3.二极管的结构、符号与特性　　 4.掌握半导体三极管的电流放大作用和伏安特性曲线。　　 教学重点：　　 N，P型半导体以及PN结的特点，二极管的特性；掌握半导体三极管的电流放大作用和伏安特性曲线　　 教学难点：　　 PN结的形成；半导体三极管的电流放大原理　　 第一节半导体的基础知识　　 第二节半导体二极管 　　 第三节半导体三极管　　 第2章 基本放大电路　　 第3章 集成运算放大器的基本概念　　 第4章 集成运算放大器的应用　　 第5章 负反馈放大电路　　 第6章 直流稳压电路　　 第7章 数字逻辑基础　　 第8章 逻辑门电路　　 第9章 组合逻辑电路应用　　 第10章 触发器　　 第11章 时序逻辑电路　　 第12章 555定时电路　　 第13章 数/模和模/数转换

【实例简介】gmii模式下de2的以太网数据传输verilog实现，纯verilog代码编写