轮式移动机器人FastSLAM算法研

【实例简介】cad 从基础到高级，各种vba代码。分章节。

本代码是在qt平台下opencv利用多线程调用摄像头进行实时的视频显示在gui界面上，利用的时QThread的方法，是本人用了一年时间在维护的代码，需要的可以前来下载。当然我这也有qt上位机部分的代码，有需要的可以在评论区留言，我后续会上传。

为了提高无人驾驶车辆的轨迹跟随性精度和实时性，针对无人驾驶车辆规避障碍物的路径规划问题，本文提出了一种基于轨迹重规划的无人车避障模型预测控制算法。利用车载传感器获得障碍物和参考路径信息，通过轨迹重规划控制器规划出规避障碍物的期望路径， 并将重规划的期望路径信息输入到模型预测控制器，控制输出前轮转角，通过方向盘主动转向实现避障的同时，实现对参考路径的跟踪；最后，利用 CarSim 和 Simulink 建立轨迹重规划和轨迹跟踪的闭环控制系统仿真平台，并以双移线工况为例，进行了仿真验证。结果表明该方法能够在不同车速下实现对障碍物可靠规避的同时，实现对参考路径的稳定跟踪。

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