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非线性模型预测控制：理论和算法 图书 Nonlinear Model Predictive Control: Theory and Algorithms，Grüne Lars, Pannek Jürgen

近20年来，异步电动机直接转矩控制(DTc)以其简洁明了的结构，优良的静、动态性能，得到了极大的发展。它在定子坐标系下分析异步电机的数学模型，对电机参数不敏感，直接对电机转矩进行控制，对逆变器的开关进行最佳控制。本文在分析传统的直接转矩控制系统的基础上，提出了改进的直接转矩控制系统并进行了仿真，利用DSP控制平台实现了控制系统实验验证。

变尺度法的dfp算法，包括确定搜索区间和步长，适合二元二次的目标函数

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