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STM32F207的U盘升级程序，USB的通讯模式为USB_HOST主机模式。工作方式：将带有F207_Template.bin升级程序（名称可自行更改）的U盘插在控制板上；复位控制板自动升级并跳转执行APP程序；如若没有插USB或没有可升级文件，一秒后自动跳转，执行APP程序；

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【实例简介】

编码器模式，可以实现对两个电机测速，并通过串口显示出来。

本设计采用stm32c8t6进行开发，功能大概为通过光电传感器采集车周边信息给单片机，单片机根据采集到的信息作出分析控制小车进行运动来进行s型擦桌子，同时新添自动定时洒水功能。时间有限，只经过初步测试，有需要可以参考一下，有机会会继续优化更新。内容附上原理图，程序以及解释文档

在对一级倒立摆进行数学建模的基础上，对模型进行线性化，得到其状态空间模型，利用二次型最优控制方法得出控制率。MATLAB编程对一级倒立摆进行仿真分析。