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本项目中的KUKA系统软件为8.3版本，PC端程序基于 .NET Framework 4.0；C#上位机通过TCP通讯与库卡机器人连接，可实时返回机器人各关节位置，返回位置可导出为.CSV文件；通过上位机控制机器人，实现各关节单步运动及当前位置到给定坐标的点运动两种形式；资源包括【KUKA端】、【PC端】及【附件】三部分。KUKA端包括config.dat、sps.sub 、motion16.src、motion16.dat、Xml_motion16.xml 五个必要文件；PC端包括C#上位机程序；附件包括《KUKA系统软件8.3》手册、《KUKA.Ethernet KRL 2.2》手册

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我刚从大学出来，虽然学习了C语言，但是不会编写任何一个简单的可运行的程序。哪怕是考试能通过，语法都理解，但是就是无法独立编写一个可执行的程序。工作了，接触到编程，才发现原来编程不是原来想象的那么难。等到深入了，又发现要写好程序，也不是容易的事情。但是大学的学习，我只能呵呵了。那种只管学分，不管实际运用的教学，真特么的混蛋。 这个程序是我用VC6.0编写代码的基础样例，我在这个程序基础上开发了不止几十个程序了。简单，好用，虽然不专业，但是能解决工作中的很多问题。 初学者不需要理解太多的专业知识，VC是图形化的编程，框架都搭好了，你只要添加血和肉就行。 该模板程序虽然简单，但是包含了多线程，浏览，显示，进度条，按钮，浏览，文件文本、二进制读写。对初学者来说，绝对是福音啊。

整个项目主要采用三层架构，面向接口的编程方式。界面层：User Interface  CinDou.Web主要放我们的Web页面，CinDou.Route主要放置MVC中Controller，这里我采用把Controller分离出来。个人考虑的原因是：项目比较清晰，职责比较单一。逻辑层：Business Logic Layer  CinDou.BFactory 是逻辑工厂层，用于创建逻辑层的接口，便于界面层调用。CinDou.IBLL 逻辑接口层CinDou.BLL 逻辑业务层 主要负责逻辑层中的业务。CinDou.Model 逻辑业务类数据库层：Data Accss LayerCinDou.DFacoty:数据工厂层，用于创建数据库层的接口，从而让逻辑层调用CinDou.IDAL : 数据库接口层CinDou.DAL : 数据库持久层CinDou.EFramework: Entity Framework层工具层：ToolKitCinDou.Tools 常用的工具类方法层Component :控件层